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5-1 频率特性的基本概念如果G(s)是线性系统（或环节）1.什么叫频率特性幅值和相位的变化与频率及系统本身的特性有关AAφ可正可负BB 牛牛文库文档分享φφ频率特性：系统（或环节）对正弦输入信号的稳态响应。2.介绍几个名词：幅值比：同频率下输出信号与输入信号的幅值　之比。B/A相位差：同频率下输出信号的相位与输入信号　的相位之差。φ 牛牛文库文档分享幅频特性：幅值比与频率之间的关系。相频特性：相位差与频率之间的关系。幅相特性：将幅频和相频画到一起。矢量端点的轨迹。 牛牛文库文档分享系统的频率特性G(jw)可以通过系统的传递函数G(s)来求取：3.频率特性和传递函数的关系求取频率特性的方法：实验法利用传递函数求 牛牛文库文档分享线性定常系统其传递函数c(t)r(t)系统假定输入信号其拉氏变换一般传递函数G(s)可写成下列形式: 牛牛文库文档分享输出c(t)的拉氏变换为 式中展成部分分式： 系统对正弦输入信号r(t)的响应为 如果系统是稳定的，其稳态输出为： 牛牛文库文档分享若G(jω)是一个复数，可写成 牛牛文库文档分享其微分方程是 网络的传函如 例RC网络如下：式中T=RC稳态分量 牛牛文库文档分享随着t趋于无穷大,瞬态分量趋于零,于是0 1/T 2/T 3/T∠0 1/T 2/T 3/T相频特性幅频特性都是频率w的函数 牛牛文库文档分享5-2 频率特性图示法1.极坐标图(Polar plot) 通过G(jw)的模| G(jw)|与相位∠G(jw)在极坐标中表示的图形。 也称奈魁斯特图(Nyquist plot) 2.对数坐标图(Logarithmic plot) 通过半对数坐标分别表示幅频特性和相频特性的图形。 也称伯德图(Bode plot) 3.对数幅相图（简单介绍） 将Bode图中的幅频特性与相频特性绘制成一张图形。 也称或尼柯尔斯图(Nichols chart) 牛牛文库文档分享一、频率特性的极坐标图1、比例环节 G(s) = K相频特性:幅频特性：2、惯性环节00相频特性：（一）典型环节K幅频特性:K 牛牛文库文档分享4、一阶微分环节 G(s) = 1+Ts 频率特性：幅频特性：00相频特性：3、积分环节1 牛牛文库文档分享频率特性：0幅频特性：相频特性：5、延滞环节ω=0顺时针画了无数多圈 牛牛文库文档分享频率特性：6、振荡环节 牛牛文库文档分享1.02.0（二）不稳定环节KK 牛牛文库文档分享（三）系统的开环频率特性 ~通常是若干典型环节频率特性的乘积 极坐标形式：求系统的开环幅相特性： 首先计算ω=0和ω=∞时开环频率特性的幅值及相角, 然后分析或计算中间过程，绘制极坐标图。 牛牛文库文档分享例1系统开环传递函数是G(s)H(s)=试绘制其极坐标图。 20幅值：0相角：当 时当 时幅值：相角： 牛牛文库文档分享例2系统开环传递函数是G(s)H(s)= ,试绘制极坐标图。 －KT0幅值：相角：当 时当 时幅值：相角： 牛牛文库文档分享例3 系统开环传递函数是G(s)H(s)=试绘制其极坐标图。 当 时当 时幅值：幅值：相角：0相角： 牛牛文库文档分享例4 比较下列函数的极坐标图：每增加一个积分环节，频率特性就滞后90°；若增加λ个积分环节，频率特性就滞后λ90°。 牛牛文库文档分享例 比较下列函数的极坐标图：结论：每增加一个一阶环节， 当ω→∞时，相位应滞后90°。 牛牛文库文档分享例：思考题： 牛牛文库文档分享例5系统开环传函, 试绘制其极坐标图。幅值和相角分别为:先绘制惯性环节G1 (jw)的极坐标图 在每一个频率w上幅值保持不变,相角再增加-wt,即得该系统的奈氏图 牛牛文库文档分享幅相图小结：一般情况(1) 0型系统：无积分环节的系统，λ=0 牛牛文库文档分享2型注意：若开环传递函数中含有在右半平面的极点或零点，幅相曲线的起点和终点不具有以上规律！0型1型(2) 1型系统：有1个积分环节，λ=1(3) 2型系统：有2个积分环节，λ=2起始幅角与系统型号有关终止幅角与n-m个数有关ω=∞时ω=0时n-m=3n-m=2n-m=1 牛牛文库文档分享(4) ω→0时的渐近线平行于虚轴的渐近线平行于实轴的渐近线 牛牛文库文档分享(5) 极坐标曲线与实、虚轴的交点wReG(j )y求与实轴的交点，令虚部为0。得实轴坐标值求与虚轴