直流无刷电机软件设计开发文档.docVIP

软件设计开发文档 主控芯片及其编译器 该项目主控芯片采用飞思卡尔半导体公司的32位微控制器MKE02Z16VLC2，该芯片基于 ARM 结构体系的 Cortex?-M0+内核，其中的FlexTimer/PWM （FTM）模块为电机控制提供了很方便的接口，方便控制输出pwm控制电机转速。驱动电路芯片采用FSB50760SFT，该芯片将MOSFET集成在芯片内，减少了控制电路的大小，同时，芯片内部还集成了温度传感器，可以时刻监控芯片温度。 编译器采用IAR Systems公司的IAR Embedded Workbench for ARM。 控制方案简介 该项目控制方案采用有传感器方波控制，采用霍尔传感器检测电机转子位置信息，并根据霍尔传感器信号进行相关的换向处理。 2.1无刷直流电机有传感器基本控制理论 无刷直流电机采用电子换向装置代替了传统直流电机的机械换向装置，又具有与直流电机类似的机械特性，其磁钢置于转子上，通过不断地变换定子绕组通电方式产生旋转磁场驱动转子转动。由于转子采用了永磁体结构，无刷直流电机具有体积小、重量轻、结构简单的特点。随着电力电子技术的发展，无刷直流电机的应用越来越广泛。快速有效地确定位置传感器和绕组间的相序关系是实现无刷直流电机调速功能的关键。电机的换向的时机取决与转子的位置，而转子的位置可以通过霍尔传感器来获得，因此处理好了电机的换向操作就可以控制无刷直流电机的运行。 无刷直流电机的转子磁钢呈瓦片形，磁极与定子绕组间气隙均匀，气隙磁场呈梯形分布。定子绕组感应电动势波形为梯形波。无刷直流电机定子绕组通常采用三相星形接法，需要应用三相全桥控制电路，其驱动控制系统结构如图所示。 由V1～V6六只功率管构成的驱动全桥可以控制绕组的通电状态。按照功率管的通电方式，可以分为两两导通和三三导通两种控制方式。由于两两导通方式提供了更大的电磁转矩而被广泛采用。在两两导通方式下，每一瞬间有两个功率管导通，每隔1／6周期即60°电角度换相一次，每只功率管持续导通120°电角度，对应每相绕组持续导通120°，在此期间相电流方向保持不变。为保证产生最大的电磁转矩，通常需要使绕组合成磁场与转子磁场保持垂直。由于采用换相控制方式，其定子绕组产生的是跳变的磁场，使得该磁场与转子磁场的位置保持在60°～120°相对垂直的范围区间。 功率管的换相信号需要从位置传感器的状态得出，换相时刻也就是霍尔传感器的信号状态改变的时刻。因此霍尔传感器和三相绕组对应关系的确定对于电机的正确运行非常重要。 2.2霍尔传感器的安装方式 为了产生正确的换向信号，霍尔传感器安装位置有一定要求，通常有120°安装和60°安装两种方式，如图所示。 在本项目中霍尔传感器采用30度安装方式，由于电机转子为4对极，因此安装方式和120度的是一样的，位置传感器输出波形、电机定子绕组通电电流和反电动势相位关系如图所示。以位置传感器的信号状态区分，将无刷直流电机的运行状态分割为6个状态。各功率管导通区间如图所示。在实际控制中，霍尔传感器在跳变成高电平后，不会迅速进行换向，在转子转过30度之后才进行换向操作。因此下图只是理论上图形实际图形感应电动势的波形应该向后移动30度。 2.3直流无刷电机调速 直流无刷电机转速由直流电压控制。电压越高，转得越快；电压越低，转得越慢。用脉宽调制（PWM）方式来控制电机的输入电压。PWM占空比越高，等效电压就越高，占空比越低，等效电压就越低。 主程序和中断程序设计 本系统软件设计的主体框架由主程序和中断程序构成。主程序主要包括系统初始化和主循环两部分。系统初始化主要负责系统运行所需要的各种初始化设置，包括系统各外设时钟、外设I/O引脚功能、中断向量表、外设模块初始化、参数初始化等。主循环主要包括运行状态控制、上位机通信等。中断程序主要用来实现一些主要控制算法，包括PWM输出、霍尔中断处理、转速与转子位置计算、过流保护等一些重要部分。 3.1主程序设计 主程序中主要处理电机运行状态，电机有以下几种运行状态，待机状态、启动状态、运行状态、错误处理状态。在VSP电压低于1.8V时，电机处于待机状态。电机大于1.8V时，电机处于启动状态，启动成功后，电机进入运行状态。当电机运行过程中出现错误时，电机进入错误处理阶段，如果电机出现霍尔错误，过压和过流的错误，系统将会一直处于停机的状态，其他的错误电机将会重启，错误次数超过10次后，电机将会停机。在主程序中还处理和上位机通信，包括电机运行的一些数据信息，电压电流以及温度转速等。 3.2中断程序设计 电机的主要控制程序都写在了中断里面，其中主要包括PWM中断，霍尔中断，AD采样中断，过流保护中断。其中PWM中断优先级和过流保护的优先级最高，当出现过流时，电机能够第一时间停机。霍尔中断的优先级次之，AD采样中断的