寻迹小车资料.docxVIP

一、硬件设计 　　系统的组成主要有小车、信号采集模块、核心控制模块、供电模块和驱动模块，以下将分别介绍。 　　1. 基础小车 　　市面上小车多种多样，如有两个电机的四驱小车：适合爬坡、走沙石路等，但是过弯容易卡死；后轮有两个电机的三轮小车，过弯灵活但是重心不稳；两个电机的四轮后驱小车，过弯灵活且稳定。 　　结合了前面两种车的优势，被我选用。 　　2. 信号采集模块 　　选择 HYPERLINK /s/ST168.html \t _blank ST168光电 HYPERLINK /product/searchfile/352.html \t _blank 对管（注：此为光电传感器，市场价0.1元每个，且稳定性好）来 制作路面检测的传感器模块，见图2，当光电对管下方是深色的时候，由于深色吸收光线，接收管不受光照，因此不导通，A端输出电压为3.5V左右，被单片机 识别为逻辑“1”，同理，白色的时候接收管导通，输出电压为0V左右，单片机识别为逻辑“0”。也可在信号输出前连接一个比较器以便获得更灵敏的输出。 R1限制发射二极管的电流， HYPERLINK /product/searchfile/406.html \t _blank 发射管的电流和发射功率成正比，但受其极限输入正向电流50mA的影响，用R1=150Ω的 HYPERLINK /info/17.html \t _blank 电阻