IEEE迷宫电脑鼠的迷宫搜索算法研究.pdfVIP

应薅毒辱羧 需罴舞焉需怒罴需 啊I IEEE迷宫电脑鼠的迷宫搜索算法研究 朱闻达 (阕济大学中德学院上海市200092) 【摘要】迷离电脑鼠的概念最早由IEEE 机器人竞赛。电脑鼠是一个能够自主搜索一个16×16单元格的迷宫中心机器人小车。本文总结了常见的搜索算法，吸收现有算法的思想，提出一个适用于电脑鼠竞赛 的实用算法。为了测试所设诗蛉簿法鲍性能，嗣Visual 界蕊展示算法仿真的效果，测试结果表明算法典有较好豹实时性和鲁棒性。 【关键词】智能机器人 电脑鼠竞赛搜索算法人工智能 中图分类号：TP 文献标识码：A 1009-914X(2009)27-0007-02 筑零l砉 “IEEE标准电脑鼠走迷宫”竞赛的电脑鼠怒能自行、智能地走迷宫的微溅机 器人，在其背后支持电脑鼠完成进宫搜索的是人工智能技术和机器人制造技术 的紧密结合，这些技术对于自动化和机器人研究领域有着重鼹的研究意义和实 已有的对迷宫的知识计算完成的。井且这个算法还能避免“舍近取远”、“绕圈子” 践懑义。 的阀熬。 零漂题是对IEEE迷富电瑟鬣熬援索算法研究，主要蠹鸯氛括：首先瑟鹜薅 (4) 智熊搜索领域己脊的主流算法做一个总结，然厢针对迷宫电脑鼠竞赛的特住设 起始位置总是沿着数值减小的方向确定路径，得到在对当前迷寓所有的知识条 计一个符合电脑鼠的实际算法；通过编程软件建立一个算法的测试平台：对算法 件下的一条“最短路径”，如果存在不止一条“最短路径”的情况。则要根据迷宫鼠 在不同迷宫环境下进行性能测试；根据测试结聚，提出对算法的改进。 硬件特性，选择具有煨多直道的路径，减少由于转弯造成的耗时。 1．迷富电驻鬟竞赛燕介 文迷塞电藏戴羧囊霉法实葵及阏囊 电菇鬣楚矫形为一辆小车豹蠡主搜索飒箍人，它熬援索环境是一个鑫16× 3。1绘稍迷富与路径 16单元格组成的遴窘，电脑鼠的膊标是从迷宫一角出发，搜索别这个迷宫中央的 四个单元格其中任意一个，然后襁回到起点的过程中对迷宫未知部分进行搜索， 搜索算法进行第一次搜索后绘制路径如下： 也就是说不按照来的路径回去，尝试新的路径。当电脑鼠完成对迷宫的搜索厩， 它将壤据搜索褥到熬信意，完成鼹径援划，最矮以最快速度沿麓最佳路径觚起始 点态掰终点，激魏泉震示它援索逑富靛成采。 2．迷宫电脑鼠搜索算法设计 2．1迷宫电脑鼠算法的数据结构 (1)用数组表示迷宫。电脑鼠竞赛使用的迷寓是一个16×16的矩阵，其中每 个肇元揍都其有糨闲的数据类型，考虑羁byte类型来定义迷塞警元穆蝼壁熬设 嚣{雷况，采用一个byte静低4位分剐来表示西个方向是否有墙。 (2)用枚举类型表示方向。 (3)用自定义数据类型描述迷宫坐标 2．2迷宫电脑鼠功能模块的设计 援索迷富分以下强个步骤： 垂2fnst*floodhlg娃疆嚣穗蹙纛佳籍径 3．2 fast (1)第一次搜索。出发遗：遮富的左下角，嫩标为(15，O)瀚单元格，髫的地： flooding处理并确定最佳路径 位于迷宫中央，坐标为(7，7)、(7，8)、(8，7)、(8，8)的四个单元格组成的，到达其中以迷宫中心为起始(值为o)向外蔓延，数值依次增1，未走到的迷宫单元格 任意一个表示第一次搜索完成。 (2)第二次搜索。从第一次搜索完成时所处的目的地出发，搜索坐标为 照算法确定的最佳路径。 (15， 0)起熹，遮群缀瑟不是壹羧按蒙臻运回戆嚣豹是进一疹扩大黠迷塞蕊证