飞思卡尔智能车光组经验 .pptxVIP

目录 1、 如何查找规则、资料 2、智能车官方规则 3、智能车光电组规则 4、直立车控制 工欲善其事，必先利其器 / 工欲善其事，必先利其器 / 智能车规则 光电组规则 两轮直立，除轮子外不允许其他部分触地，否则违规； 只允许使用小于3个的TSL1401传感器，不允许使用激光传感器； 可允许使用红外对接管； 完整跑完赛道一圈，按时间长短排名； 直立车控制 单片机 直立控制 速度控制 赛道识别 直立控制 陀螺仪ENC-03 加速度计（数字、模拟） 通过单片机进行算法控制，使二者进行数据融合，从而检测得当前车体角度，进而控制电机正反转，从而使车保持直立态； 速度控制 编码器反馈出周期内脉冲数，由单片机读入后，进行PID算法控制，从而使得车按造程序中规定的速度匀速行驶。 E6A2-CW3C 欧姆龙500线双相编码器 图像采集 TSL1401 使用线性CCD模块，采集单行128个像素点，通过单片机对采集的图像信息进行分析，从而正确判断路径信息，通过电机差速控制使车转向。 谢谢