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摘 要
从90年代第一架微型无人机问世以来，微型无人机经历了20几年的快速发展，微型无人机在航拍、农业植保、测绘、运输、军事侦查等领域的得到了广泛的应用，大大的拓展了无人机本身的用途。近年来无人机快递更是在新闻媒体上屡屡现身，微型无人机的负载从开始的几十克发展到现在的几千克，其运输能力获得了几十倍的增长。得益于无人机的快速发展，本文设计了一种带机械爪的四旋翼无人机，其机械爪具有两个自由度（张夹和摆动），通过无人机的偏航运动，实现机械爪的第三个自由度（旋转）。本文设计的机械手爪由单电机驱动具有两根手指和6个指节。该手爪由电机驱动一根拉杆支架，其端部分别连接第一指节
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