双闭环调速系统调节器设计及matlab仿真验证.pdfVIP

武汉理工大学 《电力拖动与控制系统》课程设计说明书 双闭环调速系统调节器设计及 MATLAB仿真验证 1.设计任务及要求分析 由设计任务可知，本次课程设计要求采用双闭环调速系统，对不可逆生产设 备进行控制，以实现稳态无静差，电流超调量  5% ，空载启动到额定转速时 i 转速的超调量  10% 的指标要求。另外，分别在电流调节器有限幅和无限幅的 n 情况下，对直流调速系统稳态运行时转速环突然断线时系统指定环节的工作情况 进行仿真。 PI 为了实现稳态无静差，可以将电流调节器和转速调节器设计成 调机器结 构，为了满足电流超调量和转速超调量的指标，在对电流调机器和转数调机器选 取参数时，可以选取典型的参数值，系统具体参数见说明书后面的参数计算部分。 要实现稳态运行时转速环突然断线时系统的工作情况仿真，可以将转速信号与阶 跃信号通过乘法器作为速度环节的反馈信号。阶跃信号在指定的时间从初始值1 0 跳变到终值 。通过上述的简要介绍，便可以看出系统设计的整个思路。以下个 环节将做具体介绍和方案的实现。 2.双闭环系统的组成及模型 2.1双闭环系统的组成 对于经常正、反转运行的调速系统，缩短起、制动过程的时间是提高生产率 的重要因素。在起动 （或制动）过渡过程中，希望始终保持电流 （电磁转矩）为 允许的最大值，使调速系统以最大的加 （减）速度运行。当到达稳态转速时，最 好使电流立即降下来，使电磁转矩与负载转矩相平衡，从而迅速转入稳态运行。 在最大电流 （转矩）受限制时调速系统所能获得的最快的起动 （制动）过程如图 1 所示。 1 武汉理工大学 《电力拖动与控制系统》课程设计说明书 图1 时间最优的理想过渡过程 为了实现允许条件下的最快启动，关键是要获得一段电流保持最大值 的I dm 恒流过程。因此，采用电流负反馈来实现这一目的。为了使转速和电流两种负反 馈分别起作用可以再系统中设置两个调节器，把转速调节器的输出当做电流调节 器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE 。系统整体的原 2 理图如图 所示。 图2 双闭环直流调速系统原理图 2.2双闭环系统的稳态结构图 双闭环直流调速系统的稳态结构图如图3所示。两个调节器均采用带限幅作 * 用的PI调节器。转速调节器ASR 的输出限幅电压 决定了电流给定的最大值， U im * 电流调节器ACR 的输出限幅电压 限制了电力电子变换器的最大输出电压 U cm U 。当调节器饱和时，输出达到限幅值，输入量的变化不再影响输出，除非有 dm 反向的输入信号使调节器退出饱和。当调节器不饱和时，PI调节器工作在线性 调节状态，其作用是使输入偏差电压在稳态时为零。为了实现电流的事实控制和 快速跟随，对于静特性来说，只有转速调节器饱和与不饱和两种情况，电流调节 2 武汉理工大学 《电力拖动与控制系统》课程设计说明书 器不进入饱和状态。 图3 双闭环直流调速