第3章机构的运动分析-2资料.ppt

(4)加速度分析 对上两式求导得: x A D 4 1 2 3 C B y 化简加速度方程得: 由速度方程: (4)加速度分析 与速度分析的方法同理得: x A D 4 1 2 3 C B y 对加速度方程: 2.复数矢量法 矢量的复数表示法： （欧拉公式） 式中： θ P (x,y) y x r 实轴 虚轴 0 （11） 由此方程组可以解出 。 （6） 2.复数矢量法 将 改写成复数形式 x A D 4 1 2 3 C B y （1）位置分析: 整理后得： (三角方程) （12） 其中： 得 解 : 由 （11-1） 同理，为了求解θ3 ， 有 其中： 解三角方程（12）得： 解三角方程得： 至此，解得 。 （13） （14） 用欧拉公式将（15）式的实部与虚部分离有 （15） 对位置方程 求导有 速度方程 （2）速度分析: 由此方程组可以解出角速度 。 （16） （17） （18） 角速度: ω1 = 常数 （3）加速度分析: 对速度方程 求导有 用欧拉公式将上式的实部与虚部分离有 由此方程组可以解出角加速度 。 角加速度: （19） （20