《机械工程控制基础第二章数学模型》-课件设计（公开）.pptVIP

2.7 控制系统的传递函数⑴ 前向通道传递函数G(s)：输出量Y(s)与作用误差信号E(s)之比； 反馈通道传递函数H(s)：反馈信号B(s)与输出量Y(s)之比； ⒈系统开环 传递函数 定义：反馈信号B(s)与作用误差信号E(s)之比； 用Gk(s)、G(s)H(s)等表示。 开环增益 开环放大系数 γ——开环传递函数G(s)H(s)中积分环节的个数 重要问题：开环增益对系统动态、稳态性能的影响！ 2.7 控制系统的传递函数⑵ ⒉控制输入作用下的 闭环传递函数 3.扰动输入作用下的 闭环传递函数 4.控制输入作用下的 误差(偏差)传递函数 5.扰动输入作用下的 误差(偏差)传递函数 关于系统传递函数的重要结论 ①控制系统的四个闭环传递函数 均具有相同的特征多项式函数， 因此，这些闭环传递函数的极点 相同。 ②系统极点即特征根不变，即系 统固有特性不变，它与输入、输 出信号的形式、位置均无关。这 就是说，系统的极点与外部输入 信号的形式和在系统中的作用位 置无关，同时也和输出信号的形 式以及取出输出信号的位置无关。 ③四个传递函数的分子各不相同， 且与前向通道上的传递函数有关。 因此闭环传递函数分子随着输入 的作用点和输出量的引出点不同 而不同。显然，同一外作用加在 系统不同的位置上，系统的响应 是不同的，但决不会改变系统的 固有特性。 ④闭环系统的闭环极点数与闭环 系统的开环极点数相同。闭环特 征多项式与开环特征多项式仅相 差实数1。 注意：用叠加原理即可求得系统的总输出和总误差。 请各位同学对本人的教学工作提出具体意见和要求！ 谢谢！ 五 用拉氏变换求解运动微分方程 显然，用拉氏变换求解系统运动微分方程，首先必须求得系统的极点。在无计算机的年代是困难的，但是，人类总能找到解决问题的办法。 步骤 ⑴ 将微分方程拉氏变换为s的代数方程； ⑵ 求出系统输出的复域解； ⑶ 拉氏反变换得系统输出得时域解。 2.3 动态系统的传递函数(transfer function) 用系统的外部特征来揭示系统的内部特性。 通过系统的输入量与输出量之间的关系来描述系统的固有特性。 传递函数基本思想 功能 输入 输出 动物习性的研究 人体器官检查 人们的思想品质 控制论中的黑箱理论 一 传递函数概念 可以用方块图来表示一个具有传递函数G(s)的线性系统。 线性定常(LTI)系统的传递函数，定义为零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。例如： 在零初始条件下，微分方程的拉氏变换为 按传递函数定义，有 系统输出响应： 即 图中表明，系统输入量与输出量的因果关系可以用传递函数联系起来。传递函数由此得名。 二 传递函数的零点(zero)和极点(pole) 注意：传递函数的极点的数值完全取决于系统的结构参数。零点、极点决定系统性能。 传递函数的零点 传递函数的极点 传递函数分子多项式 等于零的根 传递函数分母（特征）多项式(eigen polynomial)等于零的根 零点与输入作用位置 及输入信号性质有关 极点就是系统特征根(eigen value/root)，它们决定了系统的动态性能 三 传递函数的性质 传递函数一般只能描述线性定常系统动态特性。 零、极点 分布决定了系统的动态过程。 传递函数通过系统的输入量与输出量之间的关系来描述系统 的固有特性，即以系统的外部特征来揭示系统的内部特性。 传递函数是系统在复数域中的数学模型，它与微分方程有 相通性。分子多项式系数及分母多项式系数，分别与相应 微分方程的右端及左端微分算符多项式系数相对应。 传递函数是一种用系统参数表示输出量与输入量之间关系的 表达式，它只取决于系统或元件的结构和参数，与输入量的 形式无关，也不反映系统内部的任何信息。 传递函数是复变量s的有理真分式函数，具有复变函数的 所有性质。所有系数均为实数。 （n≧m） 传递函数不表明系统的物理属性。相似系统具有相同形式的 传递函数。 传递函数的量纲取决于系统输入与输出的量纲。 四 传递函数的表示形式 输入—输出模型 零—极点模型 典型环节模型 分母称为系统的特征多项式 分子、分母进行因式分解，得系统传递函数的零-极点形式 零、极点只能取0、实数和复数（必共轭）值，因此，传递函数还可 以写成典型环节乘积的形式。 用Matlab实现传递函数模型转换 例1 将输入-输出模型化为零、极点模型 根据Matlab运行结果，可得零、极点及增益，从而得到零、极点模型。 注：分母 denominator 分子 numerator 用Matlab实现传递函数模型转换 例2 将典型环节模型化