步进电机SPWM细分驱动设计.pdfVIP

目录 1 绪论 1 1.1 前言 1 1.2 研究的目的及意义 1 1.3 国内外的研究现状 1 2 步进电机及其工作原理 2 2.1 步进电机的结构特点2 2.2 步进电机的基本工作原理3 2.3 步进电机的控制特点5 2.3.1 转矩矢量分析5 2.3.2 绕组通电方式6 2.3.3 步距角的控制6 2.4 步进电机的运行特性7 2.4.1 静态运行特性7 2.4.2 步进运行特性8 2.4.3 连续脉冲运行特性 10 3 步进电机驱动系统10 3.1 步进电机驱动系统简介 10 3.2 步进电机驱动器的特点 11 3.3 步进电机相绕组的电气特性 11 3.4 混合式步进电机的驱动电路分类和性能比较 13 I 3.4.1 单电压驱动方式 13 3.4.2 高低压驱动方式 13 3.4.3 斩波恒流驱动 14 3.4.4 调频调压驱动 15 3.5 混合式步进电机的细分驱动 15 3.5.1 细分驱动原理 15 3.5.2 细分驱动的特点 16 3.5.3 恒转矩等步距角细分 16 3.6 正弦脉宽调制技术原理及其控制方式 19 3.6.1 脉宽调制技术(PWM)的基本原理 19 3.6.2 三相SPWM 电路构成和工作原理20 3.6.3 SPWM 的调制方式22 3.6.4 电流追踪型PWM 控制 23 4 系统架构与硬件电路的实现 26 4.1 整体硬件结构26 4.2 系统硬件电路设计27 4.2.1 单片机控制电路 27 4.2.2 电平转换与第三相正弦波合成电路29 4.2.3 电流反馈和比例积分电路31 4.2.4 脉宽调制电路 32 4.2.5 IR2130 电路34 4.2.6 开关电源电路 37 4.2.7 步进电机显示和键处理电路 40 4.2.8 光耦电路41 II 4.2.9 IR2130 死区时间控制 42 5 系统软件设计 43 5.1 系统软件总体结构43 5.2 步进电机控制主程序设计43 5.3 步进电机细分驱动程序设计44 5.4 步进电机显示和键处理程序设计45 6 结论与展望 47 参考文献 48 致谢 49 III 步进电机SPWM 细分驱动设计 一、题目来源 社会、生产实践。 二、研究目的和意义 步进电机是一种将电脉冲信号转换为角位移或直线运动的执行机构，由步进电 机及其功率驱动装置构成一个开环的定位运动系统。当步进驱动器接收到一个脉冲信 号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(即步距角)。脉冲输入越多， 电机转子转过的角度就越多，同时，输入脉冲的频率越高，电机的转速就越快。因此 可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的，同时可以通过控 制脉冲频率来控制电机转动的速度，从而达到调速的目的。由于步进电机的这些优点， 步进电机己经广泛的应用在数控机床、医疗、军事、自动化生产线等领域。步进电机 种类，根据自身的结构不同，可分为常用三大类:反应式(VR)、永磁式（PM)、混合式 (HB)。步进电机在低速运行时的振动和噪声大，在步进电机的自然振荡频率附近运行 时易产生共振，输出转矩随着步进电机的转速升高而下降，这些缺点制约了步进电机 的应用范围。为了适应一些领域中高精度定位和运行平稳性的要求，出现了步进电机 细分驱动技术。 所谓细分驱动就是把机械步距角细分成若干个更小的步距角，当转子从一个位置 转到另一个位置的时候，会出现一些“暂态停留点”，这样使得电机启动时的过调量 或者停止时的过调量就会减小，电机轴的振动也会减小，使电机转子旋转过程变得更 加平滑、细腻，从而减小了噪声。步进电机内合成磁场的幅值及两相邻合成磁场的夹 角决定了步进电机旋转力矩的大小及步距角的大小，通过对步进电机励磁绕组中电流 加以控制，使步进电机内部的合成磁场形成幅值不变、均匀的圆形