冗余驱动过约束并联机构受力分析-燕山大学学报.PDFVIP

第42卷 第3期 燕山大学学报 Vol郾42 No郾3 2018年5月 Journal of Yanshan University May2018 摇 摇 文章编号:1007鄄791X(2018)03鄄0199鄄07 冗余驱动过约束并联机构受力分析 1 1,2 1 1,2 1,2,* 郭金伟 ,许允斗 ,刘文兰 ,姚建涛 ,赵永生 (1.燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室,河北秦皇岛066004; 2.燕山大学先进锻压成型技术与科学教育部重点实验室,河北秦皇岛066004) 摘摇 要:含有驱动冗余的过约束并联机构具有承载能力大、各向同性良好等特点,但其同时含有主动过约束和 被动过约束,受力分析相当复杂。 本文以4鄄PRRR冗余驱动过约束并联机构为对象对该类机构受力的超静定 问题进行研究。 首先针对主动过约束问题,基于特定的优化目标求解出各驱动力大小。 然后针对被动过约束 问题,建立各分支过约束力螺旋系的刚度矩阵和机构整体刚度矩阵,分析驱动力在过约束力螺旋系轴线方向产 生的耦合变形,采用加权广义逆方法求解得到过约束力螺旋系幅值。 联合 SolidWorks、ANSYS和ADAMS软件 建立机构的刚柔混合模型并进行受力仿真分析,仿真结果与理论值基本一致,验证了理论分析结果的合理性。 关键词:冗余驱动;被动过约束;并联机构;驱动力分配;过约束力螺旋;耦合 中图分类号:TH112摇 摇 文献标识码:A摇 摇 DOI:10.3969/ j.issn.1007鄄791X.2018.03.002 文献[4]采用范数求解了一种冗余电缆驱动并联 0摇 引言 机构的力分布优化问题。 文献[5]提出一种 4鄄 根据机构所受约束的性质不同,将过约束并 RRS冗余球面并联机构,并求解了机构的静力学 联机构分为3类:冗余驱动(主动过约束)并联机 模型与刚度。 文献[6]揭示了加权广义逆和过约 构、被动过约束并联机构和冗余驱动过约束并联 束并联机构受力分析之间的关系,并基于该方法 [1] 求解了冗余驱动并联机构的驱动力和被动过约束 机构 。 冗余驱动可以有效地改善并联机构的受 力特性,避开奇异位形。 而被动过约束并联机构 并联机构的过约束力螺旋。 文献[7]对两种过约 则大大提高了机构的刚度及承载能力。 其中冗余 束机构2鄄RPUSPR 的运动学特性进行了对比分 驱动过约束并联机构由于同时存在主动过约束和 析。 文献[8]在考虑杆件空间复合弹性变形的情 被动过约束,很好地融合了被动过约束并联机构 况下,对3鄄PRRR过约束并联机构进行受力分析。 与冗余驱动并联机构二者的优点,具有承载能力 文献[9]提出变形协调性分析的方法用于二自由 大和各项同性良好等特点,应用潜力很大,但其受 度过约束机构的动力学建模。 文献[10]基于考虑 力分析相当复杂。 和不考虑杆件和运动副的柔性,分别建立了 目前,国内外很多文献针对冗余驱动并联机 Tripteor X7 过约束机构的动力学模型。 文献 构或被动过约束并联机构进行了研究。 文献[2] [11鄄12]对每个分支只提供单维轴向约束力的过 应用Kane方法建立了6PUS鄄UPU冗余驱动并联机 约束并联机构进行了静力学分析。 文献[13鄄14] 构的动力学方程并使用加权最