2-UPR-SPR并联机构的刚度与谐响应分析-包装工程.PDFVIP

第38 卷 第9 期 包 装 工 程 2017 年5 月 PACKAGING ENGINEERING ·173 · 2-UPR-SPR 并联机构的刚度与谐响应分析 李俊帅，马春生，李瑞琴，曹磊 （中北大学，太原 030051 ） 摘要：目的 针对一种两转一移三自由度封装并联机构2-RPU-SPR 自动化包装过程中高工作精度的特殊 应用要求，运用有限元法对其进行刚度与谐响应分析，从而研究机构的刚度和抗振性能。方法 运用 SolidWorks 建立三维实体模型，然后导入Ansys Workbench 软件进行分析。结果 得到机构在外力作用 下3 种不同姿态的位移变形云图，并通过模态分析，得知2-RPU-SPR 并联机构 1—6 阶固有频率分别为 130.39, 133.42, 218.35, 760.36, 768.07, 776.96 Hz，以及各阶频率下的振型。在此基础上进行谐响应分析， 得出动平台在x , y , z 轴方向的位移响应曲线。结论 找出了机构刚度的薄弱部位，得出了刚度随位姿变 化的规律；通过谐响应分析验证了该并联机构的抗振性能，得出机构应避免的敏感频率，这为该封装并 联机构的进一步动态设计与优化奠定了基础。 关键词：非对称；并联机构；有限元；静刚度分析；谐响应分析 中图分类号：TB486 ；TH112 文献标识码：A 文章编号： 1001-3563(2017)09-0173-05 Stiffness and Harmonic Response of 2-UPR-SPR Parallel Mechanism LI Jun-shuai, MA Chun-sheng, LI Rui-qin, CAO Lei (North University of China, Taiyuan 030051, China) ABSTRACT: The work aims to analyze the stiffness and harmonic response of package parallel mechanism of 2-UPR-SPR which has three degrees of freedom including two turns and one move, thus researching the stiffness and an- ti-vibration performance of the mechanism, with respect to the special application requirement of high working precision in the process of automatic packaging. The 3D entity model was established by SolidWorks and then imported into software Ansys Workbench for analysis. The displacement deformation cloud of the mechanism under three different postures on the action of external force was obtained. Through the modal analysis, the natural frequencies from first order to sixth order of 130.39, 133.4