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第三节 数学模型 一、概述 数学模型是所研究系统的动态特性的数学表达式，或者说，是系统输入作用与输出作用之间的数学关系。 控制系统中需要建立数学模型的，不局限于被控对象，系统中的每一个部分都需要建立数学模型。但相对来说，被控对象之外部分的数学模型很多是控制仪表及装置的模型，其特性已经研究得比较多，而且变化很少。被控对象则比较复杂，不同的控制系统，被控对象的差异极大。因此，建模的重点是对象的建模。 被控对象千差万别，建立模型特别是机理建模，需要对被控对象有比较透彻的了解。 1．过程对象的特点 过程对象系统相对较大、较为复杂，时间常数大、滞后大，具有非线性、分布参数和时变特性，因此建模比较困难，需要在模型的简化上做工作，更多地需要从实验中建立模型。 2．简化模型 实际的物理系统是非常复杂的，过程对象也是如此，必须对系统进行适当的简化处理，才能有效地建模。通常的做法是： （1）从分布参数到集中参数 所有系统的模型本质上都是分布参数的，但分布参数模型太复杂，难建立也难以处理。因此，通常都是将它简化为集中参数系统来建立模型。当然，这仅仅在一定的范围内是有效的。 （2）从非线性到线性 实际的物理系统存在许多非线性，只要系统中任何一个环节是非线性的，系统就是非线性的。线性