第二章控制系统的动态数金属学模型.ppt

第二章 控制系统的数学模型 对于一个控制系统，在一定的输入作用下有些什么运动规律，我们不仅希望了解其稳态情况，更重要的是了解其动态过程。如果能将物理系统在信号传递过程中的这一动态特性用数学表达式描述出来，就得到了组成物理系统的数学模型。 建立控制系统的数学模型，并在此基础上对控制系统进行分析、综合，是控制工程的基本方法。 §2-1 基本环节数学模型 例2 电路网络 例3 电枢控制式直流电动机 将上面四个方程联立，可得 列写系统微分方程的一般步骤： 将系统划分环节，确定各环节的输入及输出信号，每个环节列写一个方程； 根据物理定律或通过实验得出的物理规律列写各环节的原始方程，并适当简化，线性化； 将各环节方程式联立，消去中间变量，最后得到只含有输入、输出变量以及参量的系统方程式。 单输入、单输出系统微分方程的 一般形式： §2-2 数学模型的线性化 尽管线性系统的理论已经相当成熟，但非线性系统的理论还远不完善。另外，迭加原理不适用于非线性系统，这给解非线性系统带来很大不便。故我们尽量对所研究的系统进行线性化处理，然后用线性理论进行分析。 线性化条件： 非线性因素对系统影响很小 系统变量只发生微小偏移，