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第2章 线性系统的数学模型 第2章 线性系统的数学模型 内 容 提 要 §2.3 传递函数 2.2.1 传递函数 2.2.2 传递函数的特点 2.2.3 典型环节的传递函数 2.4.1方框图 2.4.2系统方框图的构成 2.4.3环节间的连接 －－简单变换 2.4.4方框图的变换和简化 2.5.1信号流图的定义 2.5.2系统的信号流图 2.5.2系统的信号流图 2.5.3信号流图的定义和术语 2.5.4信号流图的性质 2.5.5信号流图的简化 2.5.6信号流图的增益公式 2.6.1传递函数 2.6.2传递函数的特征根及零极点图 2.6.3 控制系统的方框图模型 2.6.4 控制系统的零极点模型 例2-11 利用梅逊公式求图中所示系统的传递函数 C(s) / R(s)。 p4L6 图中有六个单回环，其增益为： L1= -G3H2，L2 = -G5H1， L3 = -G2G3G4G5H3，L4 = -G6G4G5H3， L5 = -G2G7G5H3， 其中L1与L2是互不接触的，其增益之积 解：输入量R(s)与输出量C(s)之间有三条前向通道，对应Pk与Δk为 P1=G1G2G3G4G5 Δ1=1 P2=G1G6G4G5 Δ2=1 P3=G1G2G7G5 Δ3=1 P4= -G1G6G2G7G5 Δ4=1 L1L2 = G3G5H1H2 系统的特征式Δ为 系统的传递函数为 例2-12 求图示信号流图的闭环传递函数 解：系统单回环有：L1 = G1，L2 = －G2，L3 = －G1G2， L4 = － G1G2，L5 = － G1G2系统的特征式 Δ为： P4L5 前向通道有四条： P1 = -G1 Δ1=1 P2 = G2 Δ2=1 P3 = G1G2 Δ3=1 P4 = G1G2 Δ4=1 系统的传递函数为 返回 2.6 在MATLAB中数学模型的表示 控制系统的数学模型在系统分析和设计中是相当重要的,在线性系统理论中常用的数学模型有微分方程、传递函数、状态空间表达式等,而这些模型之间又有着某些内在的等效关系。MATLAB主要使用传递函数和状态空间表达式来描述线性时不变系统(Linear Time Invariant简记为LTI)。 单输入单输出线性连续系统的传递函数为 其中m≤n。G(s)的分子多项式的根称为系统的零点,分母多项式的根称为系统的极点。令分母多项式等于零,得系统的特征方程: D(s)=a0sn+a1sn－1+……+an－1s+an=0 因传递函数为多项式之比,所以我们先研究MATLAB是如何处理多项式的。MATLAB中多项式用行向量表示,行向量元素依次为降幂排列的多项式各项的系数,例如多项式P(s)=s3+2s+4 ,其输入为 P=［1 0 2 4］ 注意尽管s2项系数为0,但输入P(s)时不可缺省0。 MATLAB下多项式乘法处理函数调用格式为 C=conv(A,B) 例如给定两个多项式A(s)=s+3和B(s)=10s2+20s+3,求C(s)=A(s)B(s),则应先构造多项式A(s)和B(s),然后再调用conv( )函数来求C(s) A =［1,3］; B =［10,20,3］； C = conv(A,B) C = 10 50 63 9 即得出的C(s)多项式为10s3 +50s2 +63s +9 MATLAB提供的conv( )函数的调用允许多级嵌套,例如 G(s)=4(s+2)(s+3)(s+4) 可由下列的语句来输入 G=4*conv(［1,2］,conv(［1,3］,［1,4］)) 前向通道：由信号输入点到信号输出点的通道 反馈通道：输出信号反馈到输入点的通道。 偏差信号e(t)：给定信号r(t)和反馈信号b(t) 之差 开环传递函数= 前向通道传递函数= 闭环传递函数Φ(s) :系统输出信号C(s)与输入信号R(s)之比 “--”对应正反馈 “＋”对应负反馈 负反馈 R(s) C(s) Φ(s) 复杂的系统图： 1）方框图的变换应按变换前后信号等效原则进行。即对方框图的任一部分进行变换时，变换前、