螳螂眼测等高设计.pptxVIP

无人柴油机单螳螂眼测高算法的设计 导师： 袁静，黄骏 组员： 夏倪郁 程红 张婧霖 杨雁宁 于佳璐 引言 在所有的动物当中，螳螂躲避攻击对象的反应速度最快，主要是因为螳螂不但有复眼还有单眼，当攻击对象的影像从复眼进入单眼时，单眼负责观察目标变大的速度，随时通知中枢神经逃避目标。本设计的目的是调用现成的像素移动速度计算代码寻找等高线，以便将来收集无人载运体（汽车，飞机，挖掘机，潜水艇）半静默解决方案， 并加以提高。 螳螂算法及单目测距原理 车辆的安全系统是智能交通系统的重要组成部分,在危险预警系统、防撞系统等方面发挥着重要的作用,测距技术则是实现这一系统的关键部分。目前,可用于汽车测距主要有超声波测距、毫米波雷达测距、激光测距和视觉测距这四类方式,除去只适合短距离测距的超声波方式,与少则几千,动辄上万的雷达或激光测距仪器相比,视觉测距在成本设备方面有很大的价格优势。目前应用于智能车辆的视觉系统根据摄像机的多少一般分为两种:采用多个摄像机的立体视觉系统及采用单个摄像机的单目视觉系统。立体视觉虽然对于恢复深度信息及确定景物距离比较容易,测量精度高,但是计算速度较慢,成本较大,同时图像配准这一难题的存在缺大大限制了它的应用。单目视觉系统的方法简洁快速,具有更快的图像处理速度和更好的控制实时性,也具有很好的研究和应用前景。 螳螂算法 阴影部分为电子眼的光学轴长（A），B表示障碍的大小与位置，A、B的大小可以根据需要用软件在飞行现场进行长、宽、高的幂比例关系校准与自标定。 当单眼在5帧图像里看到变化超过δ=10个像素，断定目标有变化，复眼的速度是每秒30帧，变化是用最小均方差的方法计算的。计算公式如下： 三维视觉三角几何计算原理图 螳螂眼创新思路 基于螳螂算法的无人机自动规避系统，其研究的目的是为了逐步并最终实现无人机的自动控制,并能按照我们的意愿完成一些任务。本次研究比较了无人机自动规避系统传统的传感方式，采取了新颖的复眼式侦测目标 视觉几何测距的复合式传感系统，并创新性地给予传感器记忆储存能力，并且让ARM处理器拥有高速单眼辨别功能，它会将电子眼侦测到的物体与目标物体进行比对，相似度达到指定值时电子眼将会对飞行器发出特定指令，飞行器对目标物体做出特定动作，与传统的传感器相比，电子眼的学习能力智能化水平是他们无法企及的。 总结与展望 随着公众对无人驾驶飞机的关注程度越来越高，我们希望在无人机自动控制方面做一些前瞻性的研究与实践。比如说无人机对指定的目标进行快速准确的自动锁定。在这个锁定过程中有三个步骤： 第一步发现目标、靠近目标； 第二步与目标保持一定距离，确认目标；第三步锁定目标、同步跟踪（当目标加速时，无人机加速，目标减速时，无人机减速）。 本次研究中主要精力放在第二步的研究开发上。因为让本次创新设计主要目的是展示视觉几何测距的应用，在将来的研究中我们打算实现全自动手制切换电路，增加流线型攻击防护栏。全自动手制切换电路，自动感觉手动信号，使得规避信号发生器放弃对舵机的控制权，流线型攻击防护栏保证飞行机平稳安全节能的飞行与降落 单眼检测等高线 单眼检测等高线 THANKS 谢谢观看 steed@