基于鲁棒内模原理实现高性能变频调速系统.PDFVIP

((冶金 自动化》2004年增刊 基于鲁棒内模原理实现的高性能变频调速系统 白 晶’,2，赵 弘， (1.北京科技大学信息工程学院，北京100083;2.北华大学) 摘〔 要〕从内模控制的鲁棒机理人手，针对电机参数时变影响矢量控制系统性能，提出具有高性能的新型异步电机变频 调速内模控制系统结构，解决了矢量控制系统参数鲁棒性差的问题，理论分析与仿真实验证明了该方案的有效性。 关〔键词〕内模控制;参数时变;鲁棒性 0 引言 1982年，GarciaCE和MorariM提出具有模型、控制、反馈环节的内模控制(InternalModelCon- trol)，由于具有良好的跟踪性能和抗外扰能力，并对模型不确定性有一定的鲁棒性，使其不仅在慢响应的 过程控制中获得了大量应用，并且在快响应的电机控制中也取得了比PID更为优越的效果E[ll。但现有的 异步电机内模控制方案还停留在内模系统与常规反馈系统等效，由此求出内模控制器参数方案的基础 上，并没有从内模控制的实质即将对象的不确定性从内部模型中分离出，并通过前馈补偿的方式，对系统 进行补偿，使系统从具有鲁棒性的高度对系统进行研究，从而影响了系统动、静态性能。本文则提出一种 新型异步电机变频调速内模控制系统结构，并利用神经网络建立对象及其逆的模型，理论分析与仿真实 验表明，该控制结构实现的系统具有良好的动、静态性能。 1 内模控制及其鲁棒机理 1.1 内模控制概述 内模控制的一般结构如图1所示。图中yp,u为被控对象的输出量和控制量;ym为内部模型输出;: 为给定值(参考轨迹);d为外部扰动;味(:)为被控对象;Gm(s)为内部模型;G,(s)为(前馈)内模控制器。 Gs) Gp(s) G,(s) 图1 内模控制系统结构框图 设被控对象是稳定的，由图1可得内模控制系统闭环输出方程为 yp(s)= G,(s)G (s)r(s) . 1一G,(s)G (s) (1) 不万万二下甲干兀二气尸芍一下干下 一r不下下不下尸戈下下干万厂下一一下 a气s夕 1TLYCls)\Vpls)一q_ymk5)) 1Tls,ls)lvpls)-vmls)) 飞.2 内模控制系统的性能分析 1.2.1抗扰性分析 在分析系统抗扰性时，可设给定值为零。 由式(1)有 Y,(S)= 1一Gc(s)G-(s) d(s) (2) 1+Gc(s)(体(s)一喘 (s)) 可见，无论系统是否存在着不确定性，当控制器G,(s)等于对象模型的逆G--(s)时，干扰d(s)对系统 [收稿日期〕2004-06-16 [基金项目〕北京市自然科学基金资助课题(200410005005) 作〔者简介」白 晶(1965-)，女，吉林长春人，教授，博士研究生，从事电气传动领域的教学及科研工作。 ((冶金 自动化》2004年增刊 输出yp(s)的影响为零。 1.2.2鲁棒性分析 控制系统的鲁棒性是指当被控对象参数在其设计值的某一领域内变化时，通过设计控制器参数，使 系统保持稳定性、渐近调节和动态不变的能力，它包括鲁棒稳定性和鲁棒性能两个方面的内容。考虑被 控对象参数时变时，其模型可以表示为 体(s)=氏(s)+LG(s)=氏(s)[1+W(s)0(s)] 式中，}}WO(j(u)IIol,W(s)为加权函数，表示参数时变依赖于频率。的程度。 在考虑被控对象参数时变这种不确定时，图1的系统可表示为图2的形式。 图2 内模控制系统的等效框图 (1)鲁棒稳定性 考虑到对象参数时变造成的模型变化满足