自动控制原理知识点..doc

自动控制的一般概念 1.1 自动控制的基本原理与方式 自动控制、系统、自动控制系统 ◎自动控制：是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称控制装置或控制 器），使机器、设备或生产过程（统称被控对象）的某个工作状态或参数（即被控量）自 动地按照预定的规律（给定值）运行。 ◎系统：是指按照某些规律结合在一起的物体（元部件）的组合，它们相互作用、相互依存， 并能完成一定的任务。 ◎自动控制系统 ：能够实现自动控制的系统就可称为自动控制系统，一般由控制装置和被 控对象组成。 除被控对象外的其余部分统称为控制装置，它必须具备以下三种职能部件。 ?测量元件：用以测量被控量或干扰量。 ?比较元件：将被控量与给定值进行比较。 ?执行元件：根据比较后的偏差，产生执行作用，去操纵被控对象。 参与控制的信号来自三条通道，即给定值、干扰量、被控量。 自动控制原理及其要解决的基本问题 ◎自动控制原理：是研究自动控制共同规律的技术科学。而不是对某一过程或对象的具体控 制实现（正如微积分是一种数学工具一样）。 ◎解决的基本问题： ?建模：建立系统数学模型（实际问题抽象，数学描述） ?分析：分析控制系统的性能（稳定性、动/稳态性能） ?综合：控制系统的综合与校正——控制器设计（方案选择、设计） 3、自动控制原理研究的主要内容 经典控制理论 现代控制理论 研究对象 单输入、单输出系统（SISO） 多输入、多输出系统（MIMO） 数学模型 传递函数 状态方程 研究手段 频域法、根轨迹法 状态空间方法 研究目的 系统综合、校正 最优控制、系统辨识、最优估计、自适应控制 室温控制系统 控制系统的基本组成 ◎被控对象：在自动化领域，被控制的装置、物理系统或过程称为被控对象（室内空气）。 ◎控制装置：对控制对象产生控制作用的装置，也称为控制器、控制元件、调节器等（放大 器）。 ◎执行元件：直接改变被控变量的元件称为执行元件（空调器）。 ◎测量元件：能够将一种物理量检测出来并转化成另一种容易处理和使用的物理量的装置称 为传感器或测量元件（热敏电阻）。 ◎比较元件：将测量元件和给定元件给出的被控量实际值与参据量进行比较并得到偏差的元 件。 ◎放大元件：放大偏差信号的元件。 ◎校正元件（补偿元件）：结构参数便于调整的元件，用于改善系统性能。 ◎给定元件（参考输入元件）：将指令输入信号变成参考输入信号（参据量）的元件（电位 器）。 室温控制系统的功能框图 7、控制系统中常用的信号和变量 ◎输入信号：由外部加到系统中的变量，它不受系统中其他变量的影响和控制。 ◎输出信号：由系统或元件产生的变量，其中最受关注的输出信号又称为被控变量（室内的 实际温度）。 ◎控制变量：控制器的输出信号称为控制变量，它作用在控制对象（执行元件、功率放大器） 上，影响和改变被控变量（放大器（控制器）的输出信号）。 ◎被控变量：在控制系统中被控制的物理量是被控变量。（空气温度） ◎反馈信号：是被控变量经传感器等元件变换并返回到输入端的信号，一般与被控变量成正 比（热敏电阻即温度传感器的输出信号）。 ◎给定值：又称为指令输入信号，它与被控变量是同一物理单位，用来表示被控变量的设定 值（室内温度的设定值）。 ◎参考输入信号：代表指令输入信号与反馈信号进行比较的基准信号称为参考输入信号（电 位器的输出电压）。 ◎偏差信号：参考输入信号与反馈信号之差称为偏差信号（e= r - y）。 ◎扰动信号：是加于系统上的不希望的外来信号，它对被控变量产生不利的影响（周围环境 温度的变化及房间散热条件的变化等）。 ◎输入信号的响应：由某一个输入信号产生的输出信号又称为该输入信号的响应。 8.负反馈原理：将系统的输出信号引回输入端，与输入信号相比较产生偏差，控制器利用偏差的大小、正负进行控制，达到减小偏差、消除偏差的目的。（以偏差纠偏差） ——构成反馈控制系统的核心 9. 由于有了负反馈，自动控制系统便形成了一个按偏差进行进行控制的闭环系统（又称反馈控制系统） 1.2 自动控制系统的分类 开环控制、闭环控制和复合控制 按照控制方式和策略，系统可分为开环控制系统、闭环控制系统和复合控制系统三大类。 开环控制系统 ◎控制器和控制对象间只有正向控制作用，系统的输出量不会对控制器产生任何影响； ◎结构简单，成本低，容易控制，但控制精度低 ； ◎一般适合于干扰不强或可预测的、控制精度要求不高的场合； ◎如果系统的给定输入与被控量之间的关系固定，且其内部参数或外来扰动的变化都比较 小，或这些扰动因素可以事先确定并能给予补偿，则采用开环控制也能取得较为满意的控 制效果； ◎对扰动没有抑制能力。 闭环