自动组虎科小虎队及老虎快跑-Tdk.PDFVIP

TDK盃第 12屆全國大專院校創思設計與製作競賽論文集 2008 年 10月 17 日至 2008年 10月 19日 臺灣‧高雄 正修科技大學 自動組: 虎科小虎隊 及 老虎快跑 指導老師：李廣齊 教授 參賽同學：張名辰、孫逸斌、林冠呈、陳武宗 國立虎尾科技大學 自動化工程系 機器人簡介 且成本不高的材料，如鐵片、角鋁、方鋁、L 型鐵等。而 我們設計的概念主要講求輕薄、堅固耐用以防止車子 外觀上則是用瓦楞紙和畢報紙將其裝扮成老虎的樣子，符 因為其它因素變型，所以使用的材料是比較容易取得的鐵 合虎科大學生活力、樂觀、進取的態度。而在控制系統的 片、角鋁、方鋁等材料並且使用六角螺絲鎖緊形成一 架構下，也希望能在最少的資源下發揮最大的效用，所以 60*50*40的立方體，並將所設計的機構在此立方體內架構 選用 89S51 單晶片來做所有系統的判斷，這樣的決定也收 完成。 到了不錯的成效。而為了簡化車子的運動方式，我們將馬 在主控系統方面我們使用 89S51 做全部動作的決策晶 達安裝在前方使用前驅式來控制車子，並在後面加上一舵 片，包括尋機感測、馬達驅動、顏色辨識、取球、出球機 輪使其不至於影響到車子的動作。 構等，都是由 89S51 判斷後再做出相關回應動作。而尋機 機構設計 感測部分為講求精準、成本等問題考量下使用光感測器 1. 取球機構及敲鑼機構 CNY70做為尋跡判斷的依據。馬達驅動部分本來是使用 在取球機構部分，我們將推板和敲鑼機構結合，使用 L298N 晶片來做驅動，不過此晶片成本較高且容易燒毀， 同一組，首先在方鋁上打上42個洞(間距0.3cm)搭配上滑 所以我們最後選用繼電器來驅動馬達。而比賽開始時的取 軌固定於車身中央的位置(30cm 處)如圖三，跟車體垂直 球以及結束比賽時的敲鑼動作則是使用一滑軌搭配齒輪由 (左右共兩組)，再使用馬達和齒輪套筒就可做到推板和敲 馬達驅動已達到取球及敲鑼的動作。 鑼的動作。 而顏色感測在色球的偵測上是使用 HMS-S6429(綠 色)、S6430 (紅色)這兩個色彩感測器來判斷紅球(或綠 球)、白球。在判斷後再由滑軌出球機構出球。其全程規劃 如圖一所示。 圖一、全程規畫 圖二、滑軌及馬達 設計概念 我們所想要表達出來的設計概念就是『輕薄』、『堅固』 『就地取材』，所以我們使用的主要材料都是比較容易取得 1 TDK盃第 12屆全國大專院校創思設計與製作競賽論文集 2008 年 10月 17 日至 2008年 10月 19日 臺灣‧高雄 正修科技大學