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第二章 控制系统的状态方程求解 一、齐次状态方程的解 所谓齐次状态方程，与齐次微分方程类似，即输入u(t)=0的情况。故齐次方程为： 设初始时刻 t0=0 ，初始状态为x0 采用拉氏变换法求解：对齐次方程两边取拉氏变换. a)拉氏变换法： 所以 二.状态转移矩阵： 所以当 Φ(t)=eAt时， 又因为 Φ(t)=eAt (t=0时) eA0 =I+A0+...=I 所以 Φ(0)=I 故 eAt 是状态转移矩阵Φ(t) 由此关系 可用于从 eAt 反求 A. 结论：非齐次状态方程的解由两部分组成： a).由初始状态产生的自由分量—零输入解 b).由输入引起的强迫分量—零状态解 例：已知系统 § 2.2线性定常连续系统Φ(t)的算法 其中：P是使A化成对角形的线性变换。 小结：利用对角线法 eAt的方法: 1.求 λ1λ2…λn（条件：λ1λ2…λn 互异）; 2.求特征矢量： P1P2…Pn; 3.写出变换阵 P=[P1P2…Pn ], 求出P-1 4.求 eAt ： 特点：求P阵比较麻烦，常用于理论推导。 例：已知 用对角形求Φ（t） 解 ：1.求特征值： 3.求P，P-1： 4.求 eAt ： 2.矩阵A有相重特征值: 定理：若矩阵A有相重特征值，其状态转移矩阵可由下式求得 eAt=QeJtQ-1 其中：Q是使A化为约当标准形J的线性变换阵。 证明:若A阵具有重特征值，且每个互异特征值对应一个独立的特征矢量，则必存在一个非奇异阵Q，使A阵化为约当标准形J。 即 其中 则 J=QAQ-1 其中：若Ji为J的约当块，则eJit为Φ（t）中对应的约当块。 步骤：求 eAt 的方法同对角形求法相一致 1.求λi ； 2.求Qi ； 3.求eAt=QeJtQ-1 则称 为矩阵Ａ的零化多项式。 2）凯—哈密顿定理 定理：矩阵Ａ的特征多项式是Ａ的零化多项式。即： 又因为 　中各元为(n-1)次多项式，故可一般表示为： 代入上式有： 用A代替s将上式展开 得 注：1.该定理证明要用到矩阵多项式的概念. 2.计算 要先求 。将 各元变为因子相乘的多项式。从中找出各元的最大公因子 ，且 取首1多项式的形式. 解： 1. 所以最大因子： 故A的最小多项式为： 进一步可验证上式是以A为根的零化多项式 2.验证凯—哈定理： 则An可表示成低于n阶幂矩阵的线性组合。 故可令： 于是对于 解：1.求特征值 3.求 第二种情况：A有相重特征值 设A有n重特征值λ1 ，则按以上方法必有下式 2.求系数 αi(t)： 即 3.求 eAt ： § 2-3 线性离散系统的状态空间表达式及连续系统的离散化 即： 解：1,G(z) 差分方程 状态空间表达式 2.G（z） 部分分式法 状态空间表达式 3.状态空间表达式 G（z） 在 其输入向量u(t)=u(kT)， 初始时刻t0 = kT，则状态方程的解为 §2-4 离散系统状态方程的解 k=0时,x(1)=Gx(0)+Hu(0) k=1时,x(2)=Gx(1)+Hu(1)=G2X(0)+GHu(0)+Hu(1) …………………………………… 几点讨论： φ(k)也满足状态转移矩阵的两个定义条件： 矩阵差分方程：φ(k+1)=Gφ(k) 初始条件： φ(0)= G0=I 证明： 2.z变换法：对方程两边取z变换 例：求线性定常离散系统的解 第二章总结 结 束 对上式取z变换： 最后由G（z）写出其能控标准型的状态空间表达式 一.定常离散系统状态方程的解：（两种方法） 1迭代法：状态方程本身就是一个基本的迭代方程 依次将采样时刻k=0，1，2，3……代入上式即可。 已知：初始时刻KT=0，初始状态为x(0) 2).第k个采样时刻的状态，只与采样时刻0,1,2…k-1时的输入值有关系，而与第k个次采样时刻输入值无关，这是惯性系统的一个基本特征； 由初始状态引起的响应——反映系统的自由运动——零输入响应 由输入引起的响应——反映系统的强迫运动——零状态响应。 1).定常离散系统的状态解由两部分组成： 3).与连续系统的状态解比较上式中的Gk称为定常离散系统的状态转移矩阵，记为φ(k)= Gk 4).φ(k)的基本性质 序