四章线系统根轨迹法.pptVIP

注意：在此的等效意义是在特征方程相同，或者是闭环极点相同的前提下成立；而此时闭环零点是不同的。 例1：设单位反馈系统的开环传递函数为 其中开环增益可自行选定。试分析时间常数 对系统性能的影响。 解：闭环特征方程 要绘制参数根轨迹，首先要求出等效开环传递函数的极点 * * 第四章 线性系统的根轨迹法 ●本章主要内容与重点 ● 根轨迹方程 ●根轨迹绘制的基本法则 ●广义根轨迹 本章阐述了控制系统的根轨迹分析方法。包括根轨迹的基本概念、绘制系统根轨迹的基本条件和基本规则,参量根轨迹和零度根轨迹的概念和绘制方法，以及利用根轨迹如何分析计算控制系统的性能（稳定性、暂态特性和稳态性能指标等）。 本章重点 本章主要内容 学习本章内容,应重点掌握根轨迹的基本概念、绘制根轨迹的条件、系统根轨迹的绘制规则和利用根轨迹分析系统的稳定性、暂态特性和稳态性能, 参量根轨迹的概念和绘制方法,理解零度根轨迹的基本概念和绘制方法。 4-1 根轨迹方程 特征方程的根 运动模态 系统动态响应（稳定性、系统性能） 根轨迹 开环系统（传递函数）的每一个参数从零变化 到无穷大时，闭环系统特征方程根在 s 平面上的轨迹称为 根轨迹。 若闭环系统不存在零点与极点相消，闭环特征方程的根与闭环传递函数的极点是一一对应的。 例 二阶系统的根轨迹 开