自动控制原理第五章.doc

PAGE 第五章 频域分析法 目的： 直观，对高频干扰的抑制能力。对快(高频)、慢(低频)信号的跟踪能力。 便于系统的分析与设计。 易于用实验法定传函。 §5.1 频率特性 一. 定义 在系统输入端加一个正弦信号： 系统输出： 若系统稳定，即的极点全位于左半平面，则 稳态响应为： 而 ∴ = 又为的有理函数，故，即 ∴ = = 可见：对稳定的线性定常系统，加入一个正弦信号，其稳态响应也是一个同频率的正弦信号。其幅值是输入正弦信号幅值的倍，其相移为。 ∴表示了稳定线性定常系统的稳态输出和输入正弦波之间的关系，故称为频率响应函数。又称为系统的频率特性。 可证：（见上面，的求法） ， 即系统正弦稳态响应与其输入量之比称为系统的频率特性。 二．表示方法 = ，为系统的幅频特性，为系统的相频特性 极坐标图（奈奎斯特图）（幅相特性图） 是复数，亦可看作一个矢量。 从变化时，矢量的端点在复平面上的运动轨迹 正相角按正实轴方向反时针旋转定义。 用来表示频率特性的平面称为平面。 的幅相特性是平面上的虚轴通过传递函数在平面上的映射。 对数频率特性（伯德图） 对数幅频特性： 相频特性: 及的变化范围太大，故用对数坐标表示。 纵坐标是以幅值对数分贝数刻度的，是均匀的； 横坐标按频率对数标尺刻度，但标出的是实际的值，是不均匀的。 ——这种坐标系称为半对数坐标系。 在横轴上，对应于频率每增大10倍的范围，称为十倍频程(dec)，如1~10，5~50，而轴上所有十倍频程的长度都是相等的。 为了说明对数幅频特性的特点，引进斜率的概念，即横坐标每变化十倍频程（即变化）所对应的纵坐标分贝数的变化量，记为。 相频特性也是在半对数坐标系上表示。纵坐标相角是均匀的，横坐标同上不均匀。 基本性质 串联环节总的对数幅频特性 串联环节总的相频特性 互为倒数的传递函数，其、均以横坐标成镜像对称。 对数幅相图（尼柯尔斯图） ∴ 直角坐标系 §5.2 典型环节的频率特性 比例环节 ,； 极坐标图 对数坐标图 积分环节 , ↑,↓； 极坐标图 对数坐标图 微分环节 ,,→↑, ↑； 极坐标图 对数坐标图 惯性环节 ,； 极: ， ， ， 对：近似法 ， ， — 二直线交点为 ， ， ， 即↑10倍，↓20dB 20dB/dec (转角频率)处， ——最大误差发生处。 一阶微分环节 , ； 极: ， ， ， 对：与惯性环节成镜像对称。 振荡环节 , 极: ， ， ， 对： 的渐近线 ， ， ，，为交接/转角频率。 7．二阶微分环节 极： 对：与振荡环节成镜像对称。 §5.3 开环系统的频率特性 开环系统的极坐标图 开环频率特性的一般形式： 由决定时的形状 ∵时 ∴ ，0型系统， 1 , I型系统， 2 , II型系统， 由决定时的形状 ∵时, ∴ 例. 已知，求作极坐标图 解：，， 由可求与虚轴交点处频率, 由可求与实轴交点处频率, 代入及即与实、虚轴交点 由时，沿平行于虚轴的渐近线 渐近线与实轴的交点 开环系统的伯德图 一般规则： 将写成典型环节之积 找出各环节的转角频率 画出各环节的渐近线 在转角频率处修正渐近线得各环节曲线 将各环节曲线相加即的波特图 （实验法测的方法：先图，再函数） §5.4 频域稳定判据 由开环频率特性判别闭环稳定性的方法 此法的优点： 主要靠作图，计算量很小。 不仅能回答闭环系统是否稳定，而且还可以得出系统接近不稳定的程度，称为稳定裕度。 不要求知道系统的微分方程或传递函数，而只要依靠实验测出其开环频率特性就可以。 ——由于这些重要优点，Nyquist稳定判据在控制系统稳定性的分析中有十分重要的地位，事实上它是整个频域控制理论的基石。 一．奈奎斯特稳定判据 1．与的关系 分母 极点＝开环的极点 零点＝闭环的闭环极点 闭环稳定闭环极点在s左半平面 零点在s左半平面 2．辐角原理（映射定理） s平面：顺时针包围的个零点 → F平面：顺时针绕原点圈 角增量 s平面：顺时针包围的个极点 → F平面：逆时针绕原点圈 角增量 s平面：顺时针包围的个极点及个零点 → F平面：绕原点逆时针转圈（*） 3．映射定理在分析闭环稳定性中的应用 奈奎斯特围线：令s平面上的封闭曲线包围全部右半s平面，曲线由整个轴（从到）和右半s平面上半径为无穷大的半园轨迹构成。轨迹为顺时针。 ——包含了的全部具有正实部的零极点。 若在此无零点，则此处亦无闭环极点，系统闭环稳定。 如何知 在此无零点? 可由，(的零点) (的极点，即开环极点)知道，即可根据逆时针绕原点的圈数，反推出闭环极点0个数。 考虑是否包围F平面上的原点 考虑s平面的轴，即变点从运动