大型高地隙喷雾机喷杆主动悬架自适应模糊滑模控制.PDFVIP

第 34 卷 第 21 期 农 业 工 程 学 报 Vol.34 No.21 2018 年 11 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Nov. 2018 47 大型高地隙喷雾机喷杆主动悬架自适应模糊滑模控制 1 1 1 1※ 2 薛 涛 ，李 伟 ，杜岳峰 ，毛恩荣 ，温浩军 （1. 中国农业大学工学院现代农业装备优化设计北京市重点实验室，北京 100083 ；2. 新疆农垦科学研究院，石河子 832000 ） 摘 要：针对喷杆被动悬架在低频下隔离干扰性车身摆动性能不足的问题，该文在双连杆梯形喷杆被动悬架的基础上加 装作动液压缸而获得喷杆主动悬架，并提出了基于自适应模糊滑模控制算法的喷杆主动悬架控制方法；在建立了喷杆主 动悬架动力学模型和液压系统模型的基础上，应用 Matlab/Simulink 对主动悬架系统进行整体仿真分析，验证了该文控制 方法的有效性；基于课题组开发的大型高地隙喷雾机搭建了实车试验平台，分别进行了实车静态跟随试验和田间试验。 试验结果表明：采用基于自适应模糊滑模控制算法的喷杆主动悬架控制方法，喷杆倾角实车静态跟随响应时间和误差分 别为 2 s 和 0.002 rad，相较于 PID 控制的 4 s 和 0.002 rad 响应时间减小；同时，喷杆倾角田间试验摆动范围保持在–0.005～ 0.005 rad 内。结论表明，该文提出的喷杆主动悬架控制方法具有良好的响应性、稳定性和准确性，可有效隔离干扰性车 身摆动并保持喷杆稳定。该研究有利于提高中国大型高地隙喷雾机喷雾均匀性和喷杆作业稳定性。 关键词：农业机械；喷雾；控制；大型高地隙喷雾机；喷杆主动悬架；自适应模糊滑模控制 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2018.21.006 中图分类号：210.7015 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2018)-21-0047-10 薛 涛，李 伟，杜岳峰，毛恩荣，温浩军. 大型高地隙喷雾机喷杆主动悬架自适应模糊滑模控制[J]. 农业工程学报， 2018，34(21)：47－56. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2018.21.006 http: // Xue Tao, Li Wei, Du Yuefeng, Mao Enrong, Wen Haojun. Adaptive fuzzy sliding mode control of spray boom active suspension for large high clearance sprayer [J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2018, 34(21): 47 －56. (in Chinese with English abstract) doi ： 10.11975/j.issn.1002-6819.2018.21.006 http: // 动性能不足，通过在喷杆双连杆梯形被动悬架上加装液 0 引 言  压缸的方式获得喷杆主动悬架[15-20] ，这样喷杆悬架既可 喷杆作为大型高地隙喷雾机的主要工作部件，其工 以利用外部能源的输入对喷杆姿态进行主动调整，提高 作性能好坏直接决定农药的利用率和整机作业稳定性。 喷杆被动悬架低频时隔离干扰性车身摆动的性能，还能 试验研究表明，喷杆的不规律运动会引起喷雾沉积均匀