自动控制原理第开4章根轨迹.ppt

第四章 根轨迹 本章教学目标与要求 掌握根轨迹的概念、根轨迹相角条件与模值条件，熟悉根轨迹绘制法则，了解主导极点的概念。 熟练绘制以开环增益为变量的根轨迹（正反馈和负反馈），了解参数根轨迹的含义。 了解控制系统性能与系统闭环传递函数零点、极点在与s平面分布的密切关系。初步掌握根轨迹分析法在控制系统分析与设计中的应用。 了解利用根轨迹估算阶跃响应的性能指标。 引言 设计磁盘驱动器系统可以练习如何进行折衷和优化。磁盘驱动器必须保证磁头的精确位置，并减小参数变化和外部振动对磁头定位造成的影响。机械臂和支撑簧片将在外部振动的频率点上产生共振。对驱动器产生的干扰包括物理振动，磁盘转轴的磨损和摆动，以及元器件老化引起的参数变化等。 4.1 根轨迹的基本概念 1948年，W.R.Evans根据反馈控制系统开、闭环传递函数之间的内在联系，提出一种由系统开环零、极点的分布确定闭环系统特征方程根的图解方法——根轨迹法。这是一种由分析开环系统零、极点在复平面上的分布出发，用图解表示特征方程的根与开环系统某个或某几个参数之间全部系统的方法。它不仅适用于单回路系统，而且也可用于多回路系统。他已成为经典控制理论的基本方法之一，在工程上得到广泛的应用。 4.1.1 根轨迹的概念 根轨迹指的是系统某个参数（如根轨迹增益 或开环零、极点）变