现代传感及检测技术组合导航及融合导航介绍.pdfVIP

组合导航与融合导航 1 1、概述 1.1 概念 组合导航—— 同一平台、多传感器实施互补、互验、 互校的导航系统。特点：各传感器独立输出导航信 息。 融合导航—— 同一平台、多传感器实施信息融合的 导航系统。特点：多传感器、统一输出导航信息。 组合导航一般强调硬件的最佳组合； 融合导航一般强调多传感器数据融合算法； 融合导航与组合导航既有联系又有区别，融合导航 首先基于组合导航。 1、概述（续） 1.2 分类 全球卫星导航定位系统（GPS、 GLONASS、GALILEO、BD） 统 系 航 导 有 现 惯性导航（包括惯性导航INS、 航位推算导航DR） 天文导航系统（CNS） 重磁导航（重力导航、磁力导 航） 匹配导航（地形匹配导航、影 像匹配导航） 2、卫星导航的发展即存在的问题 2.1 卫星导航的发展 卫星定位系统是一种天基无线电导航系统。 它能够在全球范围，为多个用户，全天候、实时、 连续地提供高精度三维位置、速度及时间信息。 目前己经投入运营或正在建设的几个主要的卫星导 航系统有： 美国：GPS； 欧空局：GALILEO； 俄罗斯：GLONASS； 中国：COMPASS。 2、卫星导航的发展即存在的问题 2.2 卫星导航存在的问题 1）美国GPS可能存在问题 美国2000年之后每年都将审议一次SA政策； 美国军方声称随时都有可能改变GPS政策； GPS的系统信号在高纬度地区经常出现盲区； 美国国防部曾强调，限制敌人在战时利用GPS。 结论：GPS不能保证安全、连续、精确、可靠导航 2、卫星导航的发展即存在的问题 2.2 卫星导航存在的问题（续） 2）GLONASS存在的主要问题 与GPS相比，GLONASS因运行时间短，用户尚少， 目前还不具备象GPS增强系统和IGS网络长期不间 断的观测信息支持。 GPS接收机市场十分活跃，产品不断翻新，而 GLONASS目前还未达到这一水平，且GLONASS接收 机供应严重不足。 此外，因为没有GLONASS卫星的精确轨道源数据， 故无法测定精度。与GPS相比这是GLONASS的个一 主要缺陷。 2、卫星导航的发展即存在的问题 2.2 卫星导航存在的问题（续） 3）GALILEO存在的主要问题 “伽利略计划”是由欧盟委员会和欧洲空间局共同发 起并组织实施的欧洲民用卫星导航计划，它受多个 国家政策和利益的制约，政策具有摇摆性。 由于欧盟受美国的影响极大，“伽利略计划”本身 的独立性值得怀疑； GALILEO计划目前已经延后，考虑到目前的金融危机， 未来的GALILEO如何发展现在还看不清楚。 2、卫星导航的发展即存在的问题 2.2 卫星导航存在的问题（续） 3）北斗卫星定位系统可能存在的问题 北斗一代系统由三颗地球同步卫星、一个地面控制 中心及各类用户接收机组成。  “北斗一号”覆盖范围小，服务区由东经70度至东 经145度