基于EKF的室内机器人定位技术研究-信息与通信工程专业论文.docxVIP

Classified Index: TP242.6 : 681.5 Dissertation for the Master Degree in Engineering RESEARCH OF LOCALIZATION TECHNOLOGY ON INDOOR ROBOT BASED ON EKF Candidate： Gan Qing Supervisor： Prof. Zhang Qinyu Academic Degree Applied for： Master Degree of Engineering Speciality： Information and Communication Engineering Affiliation： Shenzhen Graduate School Date of Defence： November, 2013 Degree-Conferring-Institution： Harbin Institute of Technology 摘 要 在机器人研究领域 中，机器人 的自主移 动是一个重 要的研究分 支。要 实现此类型的机器 人必须解决 它的自主 导航问题， 而解决机器 人的自主导 航问题的关键就是 解决机器人 的定位问 题。定位的 实质是位姿 估计，实时 确定机器人相对于 运动起点和 运动目标 的相对位置