基于GIS的多机器人远程交互系统的研究-计算机应用技术专业论文.docxVIP

J●■，l—_1．●_11—一●—■1 J●■，l—_1．●_11—一 ●—■1 Dissertation Dissertation Submitted to Hangzhou Dianzi University for the Degree of Master Research of Multi．．robot Remote Interaction based on GIS Candidate：ZHANG Xiongtao Supervisor：Prof．ZHENG Ning Prof．JIANG Yunliang January，201 1 .电.. 杭州电子科技大学 杭州电子科技大学 学位论文原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重声明： 所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研 究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不含任何其他个人 或集体已经发表或撰写过的作品或成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集 体，均已在文中以明确方式标明。 申请学位论文与资料若有不实之处，本人承担一切相关责任。 论文作者签名：旅雒喃 日期： 叫年3月哆日 学位论文使用授权说明 本人完全了解杭州电子科技大学关于保留和使用学位论文的规定，即：研 究生在校攻读学位期间论文工作的知识产权单位属杭州电子科技大学。本人保证 毕业离校后，发表论文或使用论文工作成果时署名单位仍然为杭州电子科技大 学。学校有权保留送交论文的复印件，允许查阅和借阅论文；学校可以公布论文 的全部或部分内容，可以允许采用影印、缩印或其它复制手段保存论文。(保密 论文在解密后遵守此规定) 论文作者签名： ；k年；焉 日期：刎年3月l，’日 指导教师签名： 粝厶久 日期：叫年’月 夕日 杭州电子科技大学硕士论文摘要 杭州电子科技大学硕士论文 摘要 多机器人的远程交互，拓展了人类的作业空间，在远程医疗、空间作业、工 业合作生产等领域都有着广泛的应用前景。多机器人遥操作并不是简单的对单机 器人遥操作的累加，多机器人系统内部的关系极其复杂，若处理不当，不仅不能 发挥预期的功能，还很有可能使得系统内单个机器人的性能也受到影响。多机器 人系统中各机器人间由于资源的分配或者使用不合理很可能造成冲突或死锁的 现象。因此，非常有必要研究适合多机器人遥操作的网络交互服务模型，即能保 证多机器人系统中机器人之间的信息交换以及和周围环境的资源共享，一个设计 良好的网络交互服务模型是多机器人高效协作的充分必要条件。 时至今日，已经出现了众多的网络交互服务模型，比如早期的RPC、RMI， 现在比较成熟的CORBA、COM／DCOM、Web Service等，现有网络交互服务模 型不能提供移动服务，服务是手动或半自主的，并且缺乏可操作性和可重用性， 更重要的是以上模型均不支持多机器人遥操作。在多机器人远程交互系统中，网 络上所有的资源和信息都是以服务的形式被发送和使用的。一个好的网络交互服 务模型能够减少网络延时，使机器人更加智能地去应对周围的环境。 因此，论文在吸收了现有网络交互服务模型的优点后，提出了一种新的移动 环境中的分布式网络交互服务模型——基于有限状态机的移动Agent网络交互 服务模型(FS．MAS)，该模型将移动Agent作为资源共享和使用的解决技术，能 够自动寻找Agent所需资源并自动运行任务；引入了移动GIS技术，具有移动机 器人位置检测框架，对移动环境具有很好的支持；通过引入数据驱动的思想，利 用之前我们定义的基本任务，机器人可以将其组合去完成比较复杂的任务，从而 具有一定的自主性和可重用性。此模型由三个有限状态机组成，分别是：有限状 态移动Agent(FS．Agent)，它是基本的服务单元。服务内容状态机(Content．FS)， 通过本体中的XML语言定义工作流，并且对服务内容和服务计算过程分别进行 描述。服务计算状态机(MACM-FS，即移动Agent计算模型)，用来描述服务的执 行情况。 最后，本文将基于有限状态机的移动Agent网络交互服务模型应用于多机器 人系统中，初步实现了多机器人远程调度协作完成复杂任务，从中可以看出，此 模型增加了机器人行为的智能性，为资源的合理有效利用、任务分工以及多机器 人的协作等关键问题提供了更为广阔的解决空间。实践证明此模型有效。 关键词：多机器人远程交互，网络交互服务模型，移动Agent，FS．MAS 杭州电子科技大学硕士论文ABSTRACT 杭州电子科技大学硕士论文 ABSTRACT Remote multi．robot interaction，expanding the human opermion space，has a broad application prospects in telemedici