毕业答辩-自动取料机械手设计资料.pptVIP

* * * * * * * 自动取料机械手设计 答辩人：陈强 学 号：130108106 指导老师：周金霞 专 业：机械设计制造及其自动化 * 目录页 CONTENTS 一 课题研究的意义 二 整体方案的设定 三 自动取料机械手的整体设计 四 机械手的控制方案 五 总结 * 一、课题研究的意义 现代社会的不断发展当中，自动化机械的发展在工业生产中扮演者至关重要的角色，而取料装置的效率不断改进使其逐步取代了人工搬运取料的传统方式，将传统的人工取料以自动机械手取代将会使生产模式大大的改变，而且也会带了长久的生产效益 * 二、整体方案的设定 基本功能的设定 1、取料机械手的工作要求 （1）、具有较好的传动稳定性、协调性 （2）、紧急问题则需要单独有控制系统进行急停操作 * 2、取料机械手的实际设计 （1）、设计准则：保证刚度要求、合理 的尺寸、合适的材料 （2）、传动方案的定型：一、确定机械手取料时的运动路线；二、确定取料机械手的如何进行驱动 * 3、基本参数的确定 （1）、定位精度 根据制造的精度、材料本身的刚度、控制方式、驱动缓冲定位方式以及加工工艺等因素进行综合考量 （2）、自由度、工作行程 对运动路线进行分析，将复杂的运动路线分解成若干个简单的直线运动和回转运动，每一个简单的独立运动即是一个自由度；结合机械手安装的位置和工作机器、上下料道或储料装置的相对位置的尺寸，就能确定运动路线分解后的各段工作行程 * 3、基本参数的确定 （3）、工作速度 1．由于继电器、电磁滑阀以及执行机构都有一定的惯性，从动作指令发出到开始动作需要一段时间，因此单个动作时间不宜少于0.2秒。 2．夹紧或放松动作时间一般可定为0.2-0.3秒。 3．手臂伸缩、水平回转和升降的时间，是机械手动作节拍的主要部分，要考虑抓重和行程大小、驱动方式、缓冲和定位方式而加以确定。 在动作时间和行程确定后就可以求出机械手各动作的速度 * 三、自动取料机械手的整体设计 特点：能实现迅速、准确的夹持、松放、精度高、反应迅速、承载能力强、操作空间大和使用灵活等特点 * 1、主要技术参数 抓重 5Kg 自由度数 4 坐标形式 圆柱坐标 最大工作半径 1400mm 手臂最大中心高 1250mm 伸缩行程 1200mm 伸缩速度 400mm/s 升降行程 120mm 升降速度 250mm/s 回转范围 0-180° * 1、主要技术参数 抓重 5Kg 回转速度 90°/s 定位方式 行程开关 定位精度 +/- 1mm 驱动方式 气压传动 控制方式 PLC * 2、手部设计 机械手手部主要由连接杆和真空吸盘组成，连接杆与连接杆之间采用螺栓进行固定，每个连接杆下方都设置有相应的吸盘，并且通过顶端的旋转装置来完成转动连接，吸盘的内部会产生负压，而这种负压选用挤压排压需要借助外力来吸住内部的空气，以达到吸住物体的效果 2、手腕的结构设计 根据现有工厂物料取放的通用性，采取水平抓取的形式，所以在手腕设计时要使手腕有相应的摆动才能满足取料的使用要求。因此，将手腕设计成回转结构采用回转气缸作为实现手腕的主要机构 （1）、手腕转动时所需的驱动力矩 驱动手腕回转时的驱动力矩必须克服手腕起动时所产生的惯性力矩，手腕的转动轴与支承孔处的摩擦阻力矩，动片与缸径、定片、端盖等处密封装置的摩擦阻力矩以及由于转动件的中心与转动轴线不重合所产生的偏重力矩 2、手腕的结构设计 手腕转动时所需的驱动力矩可按下式计算: 式中: M驱- 驱动手腕转动的驱动力矩； M惯 - 惯性力矩; M偏- 参与转动的零部件的重量(包括工件、手部、手腕回转缸的动片)对转动轴线所产生的偏重力矩； M摩- 手腕回转缸的动片与定片、缸径、端盖等处密封装置的摩擦阻力矩; M封-手腕回转缸的动片与定片、缸径、端盖 等处密封装置的摩擦阻力矩 * 机械手的控制方案 二、 1、取料机械手的工作要求 （1）、具有较好的传动稳定性、协调性 （2）、紧急问题则需要单独有控制系统进行急停操作 * * * * * * *