基于IP网络远程机械臂的监控系统研究-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

摘要本文主要研究了基于网络环境的四自由度机械臂控制系统的实现过程，并在 摘要 本文主要研究了基于网络环境的四自由度机械臂控制系统的实现过程，并在 此过程中所遇到的一些问题的进行了分析和讨论，同时研究实现控制的远程化、 网络化所遇到的关键问题。 文章首先介绍当今的网络发展前景和远程控制技术的发展。然后，介绍了四 自由度机械臂，分别对机械臂的结构组成、实现功能以及控制方法进行了讨论。 接着着重讨论了远程监控中的关键的部分视频通信技术，其中包括视频压缩编码、 数据传输策略以及m组播技术。在前面的理论基础上，给出了基于p网络机械 臂监控系统的设计与实现详细的过程，包括系统软硬件结构及其工作原理，重点 介绍了系统主要软件模块的设计。最后，对提高监控系统的性能进行了分析，重 点对如何提高网络服务质量进行了深入讨论。此外还对系统的实时性和网络的安 全性进行了简单的讨论。提出了提高系统的实时性和安全性的措施。 关键词；远程控制机械臂视频传输服务质量 ABSTRACTThis ABSTRACT This paper mainly deals witll the implement of the remote control on the basis of the GRB robot and research on some problems brought up in this process，as well as research on the key question mate in the realization of control long·distance and network． This paper fast describes the current and future development of remote control network technology development．Then，the fb*DOF robot is introduced，including the structure of the robut，function and control methods．It focus on the key part of the remote monitoring including video communication technologies，video coding，IP Multicast technology strategy and data transmission．On the basis the theory that has been intrduced the IP—based netwo呶monitoring system Manipulator Design and Implementation of the detailed process including system hardware and soRware s仉lct眦and working principle is given．The main module of the system software design is presented．Finally,to improve the the performance of the monitoring system，analysis on how to improve the network quality of service is given in-depth．In addition to the real-time system and network security has been shortly discussed． Some measures to ensure the systems’perfomande of real-time and safety is put forward． Keyword：remote control robot video transmission qulity of sevice 创新性声明本人声明所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究 创新性声明 本人声明所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究 成果。尽我所知，除了文中特别加以注明和致谢中所罗列的内容以外，论文中不 包含其他人已经发表或撰写过的研究成果；也不包含为获得西安电子科技大学或 其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做 的任何贡献均已在论文中做了明确的说明并表示了谢意。 E¨青学位论文与资料若有不实之处，本人承担一切相关责任。 本人签名： 区羟蓝毫虽 HjllJ：乏!立!f