十五自由度机器狗的设计.docVIP

十五自由度机器狗的设计 项目背景??????? 机器狗是当今娱乐机器人中最典型的代表，也是最受广泛关注的机器人。除了娱乐功能外，一些研发商已开始在原来的基础上扩展诸如防盗报警、搜索、追踪等与真狗相似而又比真狗更强的实用化功能。索尼公司研制的“爱宝”机器狗,以及最近由一家英国公司研制的“咸克”机器狗，是这股机器狗潮流的引领者。索尼的机器狗让人们明白了当今的机器人已经从工业制造等领域进入到寻常百姓家，已越来越贴近我们的生活；而英国最新的机器狗“咸克”更是在具有身材高大、奔走自如、可以跳过高屏障、可以与人一起踢足球、跳跃翻身、像螃蟹那样横行等特点的同时，还具有护卫家门、上网阅读邮件、识别不同的颜色和花纹、通过声波识别主人的声音并根据人的声音和命令灵敏地随机反应。 图1 索尼公司的“爱宝”机器狗 ??????? 然而，当前这些机器狗产品惊人的价格令绝大多数普通消费者望而却步，其高昂的研发成本更是令一般研发单位难以接受。几年前就面世的日本索尼公司的“爱宝”机器狗投资上亿、耗时十年；刚刚亮相的英国“咸克”的投资也超过十万英镑。高投入带来的虽然是技术上的先进却也是消费上的瓶颈。索尼公司已传出消息，准备放弃对“爱宝”的进一步研发；而英国的“咸克”也仅是实验室里的一个玩物。 ??????? 据此，本设计旨在提出一个成本相对较低、集娱乐性与实用性于一体的，适合于一般家庭消费者的机器狗实现方案。它除了具有一般的各种仿真狗的动作与声音效果外，还具有主动测距完成避障以及追踪光球等娱乐功能。如果进一步扩展，可以使其具有自动监控与电话报警的功能，以用于防盗、防火以及独处老人的突发病告警等。本设计力图使之可以作为一个面向市场的低成本实用性机器狗的验证方案与实验平台。 总体方案??????? 机器狗的形体具有15个自由度，即：头部两个，尾部一个，四肢共十二个（每一肢三个）。每个自由度均以舵机实现，舵机的转动范围与真狗的关节转动范围相近。由此，机器狗可以实现抬头低头、转头、站立（立正）、直行、横向行走、转向、蹲坐、匍匐以及摇尾等诸多基本动作。 图 2 机器狗的形体结构与自由度分配 ??????? 控制与传感系统采用以增强型8位单片机AT89S52为核心的主控制模块，结合超声波传感器、以光敏电阻和TLC2543为核心的光球追踪模块和以ISD2560为核心的语音模块等，实现其基本的控制与传感的功能。驱动及控制电源选用9V容量约为1000mA·H大容量锂电池组。 ??????? 由于本方案设计是在原理样机阶段，有待于对其功能做进一步扩展，故暂不涉及外观壳体部分的设计。 控制与传感系统设计??????? 本设计的控制系统组成如图3 所示。系统以AT89S52单片机为核心的典型单片机作为主控模块，模块上留有专用的下载口线，使用89SXX系列单片机时可以利用ISP下载器通过该口线向其片内EEPROM下载程序（可以方便地进行编程调试和软件升级）。主控系统板上加载有以ISD2560语音芯片为核心的语音系统，用于播放提示语音以供人机交流。传感系统主要有红外避障模块、以光敏电阻配合TLC2543（12位AD转换器）构成的光传感模块等。为配合整个流程及各个功能的实现，系统加装有遥控模块。的M0、CE、PD和EOM信号线P3.0（RXD）、P3.1（TXD）、P3.2（INT0）与P3.7作为与超声波模块通信、控制及接收接近开关中断的信号线（其中P3.0和P3.1作为预留的模拟IIC总线接口与超声波模块分时复用），P3.3（INT1）、P3.4、P3.5和P3.6作为接收遥控信号的口线。该模块电路原理图如图4所示。 图 3 机器狗控制系统组成 3.1)主控模块??????? 该模块以AT89S52单片机为控制芯片，各口线除串行口（UART）和外部中断（INT）以外均作通用I/O口线使用（或作为模拟其它总线接口），所有用到的有关接口均加以1K的上拉电阻以提高驱动能力。其中： P1.1—P1.6与P0.1—P0.6共十二条口线，作为舵机的控制信号线，P1.0与P1.7作为头部一对舵机的控制信号线，P0.7作为尾部舵机的控制信号线，P0.0作为大功率发光二极管（装于机器狗眼部）的控制信号线，P2.0—P2.3分别作为TLC2543的CLK、DI、DO和CS信号线，P2.4—P2.7分别作为ISD2560 图 4 主控模块电路原理图 3.2)超声波避障模块??????? 该部分以URM37超声波开关传感器维核心.该模块有一个红外发射头,两个红外接收头.当接收头前方有障碍物时,其对应的输出管脚发生逻辑电平变化.因此,系统可以根据两个接收头的电平信号来判断前方的环境.这个模块用掉系统3个引脚,两个使能信号线,一个信号输出线. 图 5 超声波模块与MCU接口原理图 3.3)