项目二--工业机器人安装调试和基本操作.pptVIP

3) 机器人步进移动操作方法 机器人的移动情况与操纵摇杆的方式有关，既可以实现连续移动，也可以实现步进移动。 摇杆偏移1s，机器人持续步进10步。摇杆偏移1s以上时，机器人连续移动；摇杆偏移或偏转一次，机器人运动一步，称为步进运动。进行机器人需要准确定位到某点时常使用步进运动功能。实现步进移动的操作方法见表2-2。步进运动每次移动的幅度可以调节，见表2-3。 使用快捷键可以快速切换连续运动或步进运动，并设置增量大小。方法是按快捷键，显示如图2-18所示的，选择增量按钮，即可以选择所需要的增量大小。 机器人运动的动量很大，运行过程中人进入机器人的工作区域是很危险的，为了确保安全，机器人系统一般都设置了急停按钮，分别位于示教器和控制柜上。无论在什么情况下，只要按下紧急停按钮，机器人就会停止运行。紧急停止之后，示教器的使能键将失去作用，必须手动恢复急停按钮才能使机器人重新恢复运行。 手动恢复时需要注意以下两点： ①恢复时必须确保机器人系统处于安全状态，所有危险因素必须排除。 ②所有压按式的急停开关都有一个闭锁装置，恢复时需要释放闭锁状态。一般情况下，转动按钮就可以恢复了，但有时需要将按钮拉出。 4、机器人坐标系 机器人系统的坐标系包含World 坐标系—绝对坐标系、Base 坐标系—机座坐标系、Tool 坐标系—工具坐标系及Wobj 坐标系—工件坐标系等。其相互关系如图2-19所示。 规定坐标系的目的在于对机器人进行轨迹规划和编程时，提供一种标准符号。 工具坐标系的原点一般是在机器人第六轴面板的圆心。 对一个机器人来说，绝对坐标系和机座坐标系可以看做是一个坐标系；但对于由多个机器人组成的系统，绝对坐标系和机座坐标系是两个不同的坐标系。 （1）工件坐标系的建立 建立工件坐标系的方法如下： 主菜单→程序数据→工件坐标系（Wobjdata）→新建→名称→定义工件坐标系。 定义工件坐标系有如下两种方法： 1）直接输入新的坐标值，即x、y、z值。 2）示教法。编辑→定义→第1点→第二、三点（要求三点不在同一条直线即可）。 （2）工具坐标系的建立 主菜单→程序数据→工具坐标系（Tooldata）→新建→名称→定义工具坐标系。 定义工具坐标系有如下两种方法： 1）直接输入新的坐标值，即x、y、z值，同时要输入或自行测量焊枪中心和转动惯量 2）示教法。TCP →编辑→定义→焊丝对准尖状工件顶尖→更换位置（共4次） →变换焊枪姿态（共4次） →确定。这种方法又称4点定位法，也要输入或自行测量焊枪中心和转动惯量。 5、机器人的示教与再现 机器人是按照事先编辑好的程序运动的，这个程序一般是由操作人员按任务要求示教机器人并记录运动轨迹而形成的。示教是一种机器人的编程方法，示教分为示教、存储、再现三个步骤，其原理如图2-20所示。 “示教”就是机器人学习的过程，在这个过程中，操作者要手把手教会机器人做某些动作。 “存储”就是机器人的控制系统以程序的形式将示教的动作记忆下来。ABB机器人存储器包含应用程序和系统模块两部分。存储器中只允许存在一个主程序，所有例行程序（子程序）与数据无论存在什么位置，全部被系统共享。因此，所有例行程序与数据除特殊定以外，名称不能重复。 机器人按照示教时记忆下来的程序展现这些动作，就是“再现”过程。 示教可分为在线示教方式和离线示教方式。 在线示教方式就是在现场直接对操作对象进行的一种编程方法，常用的有： （1）人工引导示教 由有经验的操作人员移动机器人的末端执行器，计算机记忆各自由度的运动过程。其 特点是简单，但精度受操作者的技能限制。 （2）辅助装置示教 对一些人工难以牵动的机器人，例如一些大功率或高减速比机器人，可以用特别的辅助装置帮助示教。 （3）示教盒示教 为了方便现场示教，一般工业机器人都配有示教盒，它相当于键盘，有回零、示教方式、数字、输入、编辑、启动、停止等键。 离线示教用于不便于现场操作，工作量大、精度低的情况，主要方法包括解析示教和任务示教。括解析示教就是将计算机辅助设计的数据直接用于示教，并利用传感技术进行必要的修正。任务示教就是指定任务，以及操作对象的位置、形状，由控制系统自动规划运动路径。任务示教是一种发展方向，具有较高的智能水平，目前仍处于研究中。 6、ABB示教应用程序构成与基本命令 （1）应用程序由主模块和程序模块组成。 主模块(Main module）包含主程序(Main routine)、程序数据(Program data)和例行程序(Routine)；程序模块(Program modules) 包含程序数据(Program data)和例行程序(Routine)。 系统模块包含系统数据（System data）和例行程序(Routine)。所有ABB机器人都