第二章系统的数学模型1..pptVIP

太原科技大学 第二章 控制系统的数学模型 电动机的电磁时间常数，单位: s 电动机的转速随时间的变化规律ω(t)取决于两种输入信号——电枢电压和负载转矩的变化规律。根据线性系统的叠加原理：两种输入信号同时作用下转速的变化，等于各输入信号单独作用时转速变化的叠加。 三、相似系统、相似量 象这样具有相同形式数学模型的不同性质的物理系统称为相似系统。相似系统数学模型中位于对应位置上的变量或参数称为相似量。 四、微分方程的增量化表示 2.2非线性数学模型的线性化 六、线性系统的微分方程 ＋ － 运算放大器Ⅰ ug u1 · Uf R1 R1 R2 运算放大器Ⅰ 退 ＋ － 运算放大器Ⅱ u1 u22 · · · R1 R2 C 退 * 数学模型是指描述系统当中各变量之间相互关系的数学表达式 控制系统数学模型具有非唯一性，主要形式有微分方程、传递函数、频率特性、结构图和信号流图等。 同一系统不同形式的数学模型之间可以相互转换 建立控制系统的数学模型是分析和设计控制系统的基础。 控制工程中将建立系统的数学模型的过程简称为建模 建模的方法： 机理分析法（解析法）和实验法 建模的原则： 一个合理的数学模型应该折中考虑模型的简化性与分析结果的准确性。 建模时，必须对控制系统的工作原理以及构成系统的各个部分有一个全面的了解，这就要求设计人员必须具备扎实的理论基础，并且掌握一定广度的专业知识。 第二章 控制系统的数学模型 2-l 微分方程 2-2 非线性数学模型的线性化 2-3 传递函数 2-4 结构图 2-5 信号流图 2-6 利用MATLAB描述和求解系统数学模型 1.将系统划分为若干个单向环节，确定每一环节的输入和输出信号。 所谓单向环节是指此环节的运动状态与后面环节的存在与否没有系。 2.根据个环节的工作原理和遵循的物理学的基本定律（基尔霍夫定律、牛顿定律、热力学定律、电磁感应定律、能量守恒定律等）建立各环节的数学模型（微分方程或代数方程）。 3.联立描述各环节变量之间关系的微分方程，消除中间变量，最后得到描述整个系统输入输出之间关系的微分方程。 4.通常还按照惯例把微分方程写成标准形式，即将与输入量有关的各项写在方程的右边，而与输出量有关的各项写在方程的左边，方程两边各导数项均按降幂排列。 2.1 微分方程 一、建立控制系统微分方程的步骤 例2-1 图2-1所示为RLC串联电路， ui(t)为输入量， uo(t)为输出量。 列写该电路的微分方程。 R L C ui(t) uo(t) i(t) ＋ ＋ － － 图2-1 RLC串联电路 解:　1.引入中间变量。设回路电流为i(t) 　 　3.消去中间变量。将电路中电容元件的约束关系方程带入上式 整理可得： 若令 可得： 2.列写回路的KVL方程 二、环节和系统建模举例 1、电气系统 2、机械系统 例2-2 图2-2是弹簧—质量—阻尼器的机械位移系统。设外作用力F为输入量，位移x为输出量，试求该系统的微分方程。 m F x k f 图2-2 弹簧-质量-阻尼器系统 解： 中间变量：为了方便，在建模过程中引入的一些变量: 消去中间变量的方法： 根据牛顿第二定律 用输入量和输出量表示中间变量，带入基本方程中。 消去中间变量 整理成标准形式 系统的数学模型 元件约束关系方程 基本数学关系方程 m F x k f 图2-2 弹簧-质量-阻尼器系统 例2-2(书上) 图2-2所示由质量、弹簧和阻尼器构成得机械位移系统。其中m为物体的质量，k为弹簧的弹性系数，f为阻尼器的阻尼系数。要求确定外力F(t)为输入量，位移y(t)为输出量时，系统的数学模型。 解： 质量-弹簧-阻尼器系统 m （2-9） （2-8） （2-11） （2-10） 根据牛顿第二定律，可以 写出物体的受力平衡方程为 将式（2-8）和式（2-9）带入式（2-10）中，消去中间变量并将所得方程整理成标准形式，有 显然，这也是一个二阶线性定常系统。 3. 液位系统 出水 流量Q2 图2-3 液位控制系统示意图 阀门 目标水位H0 实际水位H 进水流量Q1 例2-3考虑图2-3所示液位控制系统，其中水箱水位H为被控量，忽略次要因素，引起水箱水位变化的物理量主要是输入流量Q1和负载流量Q2。试确定该系统，节流阀开度一定时水箱水位与输入流量的关系方程。 解：根据物质守恒定律，列出液位系统流体过程的关系方程 ——非线性微分方程 式中，A为容器截面积。当节流阀开度一定时，通过包含连接导管和容器的液体流量为 式中，K为节流阀的流量系数。 将式（2-14）代入（2-13）中可得水箱水位与进水流量的关系方程 （2-13） （2-14