爱普生机器人中级培训资料.pptVIP

4、常用指令介绍 4.2.16 JTran 指令 功能： 单独移动一个关节 格式：JTran 关节编号，移动量 示例：JTran 1,20 第一关节正方向旋转20度 4.2.17 LJM 函数 功能：用于返回为确保参照点相对于指定点的关节移动量最小而转换姿势标志的点数据。 格式：LJM（指定点，[指定参照点，[选择姿势标志]]）参数 示例：P10 = LJM(P10) GO P10 LJM 移动到P10点保证最少关节移动 4、常用指令介绍 4.2.18 Here 指令 功能： 用于作为机器人坐标示教当前位置作为机器人坐标。 格式：Here 示例：GO Here + Z(10) 在当前点Z轴上升10mm 4.3 转矩相关命令 4.4.1 TC 指令 功能：用于设置转矩控制模式，以及显示当前模式。 格式：TC { On | Off } 示例：TC ON 转矩控制模式开启 TC OFF 转矩控制模式关闭 3、程序操作 3.4 编写一个简单输入输出操作程序（参看程序IO_demo) 3、程序操作 3.5 编写一个循环控制程序（参看程序xunhuan_demo) 3、程序操作 3、程序操作 3、程序操作 3.6 编写一个RS232串口通讯程序（参看程序RS232_demo) 1)串口设置 单击“设置”，选择“系统配置”打开控制器设置画面。单击“RS232”， 选择“端口1”进下图所示串口设置画面，串口通讯参数设置与上位机保持一致，设置好后单击“应用”，然后关闭设置画面 设置串口参数，与上位机保持一致 3、程序操作 3、程序操作 3.7 编写一个以太网通讯程序（参看程序internet_demo) 1)控制器IP设置 单击“设置”，选择“系统配置”打开控制器设置画面。单击“配置”， 进入下图所示以太网设置画面，IP地址前3位与上位机保持一致，最后一位与上位机不同。设置好后单击“应用”，然后关闭设置画面 设置控制器IP地址，IP地址前3位与上位机保持一致，最后一位与上位机不同。例如上位机IP为192.168.1.1 控制器IP设为192.168.1.10 3、程序操作 2)以太网端口设置 单击“设置”，选择“系统配置”打开控制器设置画面。单击“TCP/IP”， 选择一个端口号，进入下图所示以太网端口设置画面，IP地址、端口，结束符设置与上位机保持一致。设置好后单击“应用”，然后关闭设置画面 设置服务器IP地址及端口号 超时设为0，表示不设置超时 3、程序操作 3)以太网通讯程序 3、程序操作 3、程序操作 3.8 矩阵使用程序（参看程序pallet_demo) 1）矩阵定义 3、程序操作 2）矩阵调用程序 3、程序操作 3.9 点文件操作及点位修改 1) 点位定义（一般用示教方式示教点位，直接指定时要注意点的属性，否则运动时容易撞机） P1 = XY(200, 100, -25, 0) 向点P1分配坐标 Pick = XY(300, 200, -45, 0) 向点pick位置分配坐标 P10 = Here 向当前位置分配某个点 P1=P2 ‘将点P2赋值给P1 2） 用点标签调用点位 For i = 0 To 10 Go pick Jump place Next i 3）用变量调用点位 For i = 0 To 10 Go P(i) Next i 3、程序操作 4）上载程序中点文件 启动程序时将加载机器人的默认点文件“robot1.pts”。您还可以使用LoadPoints 语句在程序中加载其他点。 Function main Integer i LoadPoints model1.pts For i = 0 To 10 Jump pick Jump place Next i Fend 5） 保存点文件 Function main P1 = XY(200, 100, -25, 0) 向点P1分配坐标 Pick = XY(300, 200, -45, 0) 向点pick位置分配坐标 Savepoints robot1.pts 将点保存到点文件robot1.pts Fend 3、程序操作 6）点位属性指定 1、LOCAL属性（指定机器人坐标是相对那个坐标系的位置） P1 = XY(300, -125.54, -42.3, 0)