第三章四次课自动控制理论资料.ppt

3.1 典型的测试信号 3.2 一阶系统的时域响应 3.3 二阶系统的时域响应 3.4 高阶系统的时域响应 3.5 线性定常系统的稳定性 3.6 劳斯稳定判据 3.7 控制系统的稳态误差 * * 第三章 控制系统的时域分析法 3.6 劳斯稳定判据 一、劳斯稳定判据 判断控制系统是否稳定性的问题 判断特征方程的根是否具有负实部 充要条件 但是对于三阶以上的系统，要求解其特征方程的根，存在困难。 1.原有判稳方法的不足 能否利用特征方程式的根与系数间的关系去判别特征根实部的正负呢 ？ 2.劳斯判据 劳斯表的前两行由特征方程的系数组成。 第一行为1，3，5，…项系数组成， 第二行为2，4，6，…项系数组成。 则该系统稳定的充要条件为： 特征方程的全部系数为正值；(去掉之后就是充分条件) 由特征方程系数组成的劳斯表的第一列也为正。 设线性系统的特征方程为 以下各项的计算式为： 由该项元素前两行的第一列和后一列构成的行列式取负值再除以上一行第一列元素。 依次类推。可求得 [例]：特征方程为 ，试判断稳定性。 [解]：劳斯阵为： 均大于零 且 [例] :判断一调速系统的稳定性, 其特征方程为 由于该表第一列系数的符号变化了两次，所以该方程中有2个根在 s 的右半平面，因而系统是不稳定的。 [解] : 列劳斯表 用一个正数去乘或除某整行，不会改变系统的稳定性结论； 如果劳斯表中第一列的符号有变化，其变化的次数等于该特征方程式的根在 s 右半平面上的个数，相应的系统是不稳定的 劳斯表某一行第一列系数为零，而其余系数不全为零。 [处理办法]：用很小的正数 e 代替零的那一项，然后据此计算出劳斯表中的其他项，完成劳斯表的排列。若第一列零(即 e )的项与其上项或下项的符号相同，则表示方程有一对共轭虚根存在，相应的系统不稳定。若劳斯表第一列中系数的符号有变化，则变化的次数就等于该方程在 s 右半平面根的个数。 [例]: 已知系统的特征方程为 试判别相应系统的稳定性 [解]：列劳斯表 由于表中 e 第一列上面的系数符号与其下面系数符号相同方程中有一对虚根，系统不稳定。 试用劳斯判据确定方程式的根在 s 平面上的具体分布 [例]：已知系统的特征方程 解： 列劳斯表 结论：有两个根在 s 的右半平面 劳斯表某行系数全为零的情况。表明特征方程具有大小相等而位置径向相反的根。至少要下述几种情况之一出现，如：大小相等，符号相反的一对实根，或一对共轭虚根，或对称于虚轴的两对共轭复根。 例如: [处理办法]：可将不为零的最后一行的系数组成辅助方程，将此辅助方程式对 s 求导所得方程的系数代替全零的行。大小相等，位置径向相反的根可以通过求解辅助方程得到。辅助方程应为偶次数的。 [例]： 从第一列都大于零可见，好象系统是稳定的。注意此时还要计算大小相等位置径向相反的根再来判稳。由辅助方程求得： 辅助方程为： ，求导得： ， 或 ，用1，3，0代 替全零行即可。 此时系统是临界稳定的。控制工程上认为是不稳定的。 1 3 二、劳斯稳定判据的应用 1.判定控制系统的稳定性 [例]： 系统的特征方程为 ，判断系统 的稳定性。 [解]：排列劳斯表如下： 因为， ，且劳斯表第一列不全为正，所以，系统不稳定。 由于劳斯表第一列有两次符号变化，所以系统在 s 右半平面有两个极点。 [例]用劳斯判据检验下列方程 [解]：排列劳斯表如下： 是否有根在 s 的右半平面上，并检验有几个根在垂直线 s = -1的右方？ 由于劳斯表的第一列系数全是正值，因而该特征方程式的根全部位于 s 的左半平面，故系统是稳定的 令 s = z - 1代入特征方程，后得 因为上式中系数有负号，所以方程必然有根位于垂直线 s = -1的右方。列出劳斯表如下 有一个根在垂直线 s=-1的右方。 2.分析系统参数变化对稳定性的影响 求系统稳定的 K 值范围。 欲使系统稳定则应满足 解不等式组得： [例]: 已知系统的特征方程为 [解]: 列劳斯表如下 *