基于kinect传感器进行手势控制X80机器人移动-计算机技术专业论文.docxVIP

学校代码 分 类 号  10701 TP31 学 号 1203121809 密 级 公开 TN82西安电子科技大学 TN82 硕士学位论文 基于kinect传感器进行手势控制X80机器人 移动 作者姓名：张晓溪 领 域：计算机技术 学位类别：工程硕士 学校导师姓名、职称： 武波 教授 企业导师姓名、职称： 马晓东 高工 提交日期：2014 年 12 月 Using gesture to control the X80 robot’s movement based on kinect sensor A thesis submitted to XIDIAN UNIVERSITY in partial fulfillment of the requirements for the degree of Master in Computer Technology By Zhang Xiaoxi Supervisor: Pro. Wu Bo Ma Xiaodong December 2014 西安电子科技大学 学位论文独创性（或创新性）声明 秉承学校严谨的学风和优良的科学道德，本人声明所呈交的论文是我个人在 导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标 注和致谢中所罗列的内容以外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成 果；也不包含为获得西安电子科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的 材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中做了明确的说 明并表示了谢意。 申请学位论文与资料若有不实之处，本人承担一切的法律责任。 本人签名： 日 期： 西安电子科技大学 关于论文使用授权的说明 本人完全了解西安电子科技大学有关保留和使用学位论文的规定，即：研究 生在校攻读学位期间论文工作的知识产权单位属西安电子科技大学。学校有权保 留送交论文的复印件，允许查阅和借阅论文；学校可以公布论文的全部或部分内 容，可以允许采用影印、缩印或其它复制手段保存论文。同时本人保证，毕业后 结合学位论文研究课题再撰写的文章一律署名单位为西安电子科技大学。 （保密的论文在解密后遵守此规定） 本学位论文属于保密，在 年解密后适用本授权书。 本人签名： 导师签名： 日 期： 日 期： 摘 要 人机交互(HCI)技术是研究用户与计算机之间的通信交互技术，是一个决定系 统是否“友好”的重要因素。人机交互的原理是利用人体自身的各种动作及细微 变化，与计算机系统进行交互。这种崭新的互动形式，极大地提高了交互的识别 精准度和人性化。 手势作为一种常见的交流方式，在人与机器的交互领域里扮演着越来越被广 泛使用的角色，如 Xbox、智能手机以及广告板等等。利用手势识别控制机器人不 仅允许用户通过自然的手势动作操纵远程机器人，也保证了用户可以“友好”的 与发展中的网络机器人系统进行交互。 现如今，随着机器人科学的不断进步，机器人拥有越来越强大的生命力，而 移动机器人的智能运动技术是研究机器人的一个重要课题。如何在一个自然环境 中以非接触式的手势交互，与机器人之间进行指挥运动是本文研究的主要重点。 本文利用 kinect 传感器和 X80 移动机器人进行手势控制机器人移动的研究。 具体包括：(1) 基于 kinect 传感器的工作机制和设备的操作原理，设计了 5 种自然 交互的手势模板，包括前进、后退、向右转动、向左转动和停止。(2) 通过对比隐 马尔科夫模型算法和动态时间规整算法的优缺点，选出一种适合本文研究需求的 相对高效的算法——动态时间规整算法，并通过限制全局路径和失真度阈值进行 优化。利用优化后的动态时间规整算法验证上述 5 种手势识别的准确性。(3) 基于 PID 原理以及无线机器人软件开发工具包，依据手势识别的结果，解码器输出对应 的变量，从而控制无线机器人电机的运转。(4)利用 kinect 识别出的手势控制 X80 机器人的前后左右运动。 关 键 词：人机交互， 动态手势识别， 动态时间规划算法， 移动机器人 论文类型：工程设计 摘 要 ABSTRACT Human Computer Interaction technology is the study of the interaction relationship between users and system technology, also is a very important factor to determine whether the computer system is “friendly”. Human Computer Interaction principle is using the body’s own