第七章自动控制原理..pptVIP

一般假定外作用为单位阶跃函数r(t)=1(t)，此时R(z)=z/(z-1)， 一、时间响应 然后用长除法，将C(z)展成无穷幂级数： C(z)=C0+C1z-1+ C2z-2+…+ Cnz-n 在C*(t)—t坐标中描出点 (kT, Ck ), k=0,1,2,…n ，则得阶跃响应脉冲序列。 则得单位阶跃作用下的输出序列为 C(kT)=Ck , k=0,1,2,…n 将各点用虚线平滑连接，以便分析性能指标。 7.6 离散系统的动态性能分析 7-9 闭环复极点与动态响应的关系 二、闭环极点与动态响应的关系 7-10 闭环实极点与动态响应的关系 1、举例说明离散信号的概念（学生借书册数，每年招生数），以体温信号说明连续信号如何变为离散信号。 解： 因为 所以 e*(t)=e(0)?(t)+e(T)?(t-T)+e(2T)?(t-2T)+… =0+(1-e-aT)?(t-T)+(1-e-2aT)?(t-2T)+(1-e-3aT)?(t-3T)+… 查表得 e(t)=1(t)-e-at 则 e(nT)=1-e-anT 2. 幂级数法（综合除法\长除法)p261 由Z变换的定义 而 则c0,c1,c2,…就是脉冲序列e*(t)各采样点的值e(nT) , 所以 返回本节 见262页例题7-12 3. 反演积分法(留数法) 略 三种z反变换法的比较 部分分式法通过Z变换表7-2可方便地求得 ,留数计算法可以直接求出 序列，因而容易求 。这两种方法有一个共同的特点，都需要知道 的全部极点,这意味着要求解高阶代数方程，这是一件困难的事，因此在应用上有一定的局限性，一般不宜用于高阶采样系统。而长除法却没有这种限制，通用性好。它的缺点是计算起来麻烦，而且往往得不到闭合的表示形式。 讲习题 7.4 离散系统的数学模型 P264 7.4.1 线性常系数差分方程及其解法 工程中常用迭代法和Z变换法来求解差分方程： 1. 迭代法 根据给定差分方程和输出序列的初值，则可以利用递推关系，一步一步算 出输出序列。（如Ｐ265例题7-14） 式中：k—第k个采样周期； n—系统的阶次。 一般n阶线性定常离散系统的输出和输入之间的关系，可用n阶常系数差分方程描述。 2.Z变换法 用Z变换法解差分方程的实质，是对差分方程两端取Z变换，并利用Z变换的位移性质，得到以z为变量的代数方程，然后对代数方程的解C(z)取Z反变换即求得输出序列。 （如Ｐ265例题7-15） 7.4.3 脉冲传递函数P266 一、基本概念 定义：线性离散系统中，在零初始条件下，系统输出采样信号的Z变换与输入采样信号Z变换之比，称为系统的脉冲传递函数。 采样脉冲函数的物理意义 采样系统的脉冲传递函数是系统单位脉冲响应 经采样后的采样信号 的Z变换。 采样脉冲函数G(Z) 传递函数G(S) 单位脉冲响应 g(t) 开环脉冲传递函数 P269 1. 串联环节 P271 将采样开关分隔的二个线性环节串联，脉冲传递函数是两个串联环节脉冲传递函数之积。结论可推广到n个环节串联，各相邻环节之间都有采样开关隔开的情况。 开环脉冲传递函数 P269 1. 串联环节 P271 无采样开关隔开的两个线性环节串联，脉冲传递函数是两个环节经采样后的单位脉冲响应 和 的乘积的Z变换。结论可推广到n个环节直接串联的情况。 A 串联环节之间有采样开关隔开 将采样开关分隔的二个线性环节串联，脉冲传递函数是两个串联环节脉冲传递函数之积。结论可推广到n个环节串联，各相邻环节之间都有采样开关隔开的情况。 开环脉冲传递函数 P269 1. 串联环节 P271 b、两个串联环节之间无采样开关隔开 无采样开关隔开的两个线性环节串联，脉冲传递函数是两个环 节经采样后的单位脉冲响应 和 的乘积的Z变 换。结论可推广到n个环节直接串联的情况。 由 例： 2. 有零阶保持器的情况 3. 连续信号进入连续环节 Gp(s) Gp/s 闭环脉冲传递函数 G(s) H(s) （7-23） 闭环脉冲传递函数 G2(s) G1(s) H(s) （7-24） 闭环脉冲传递函数 G(s) H(s) （7-25） P 293 习题 1. S域的虚轴映射成Z域的圆周；左半S平面映射在圆周内，右半S平面映射在圆