简易机器人制作.ppt

课标关于《简易机器人制作》的大纲要点 基于计算机技术的学习平台，将机械、电子和单片机的应用有机组合起来。通过本课程的学习，学生应该知道单片机和机械传动的基本知识，能设计与制作由单片机和传动机械等组成的简易自动控制机器或简单的自动控制系统。 课程由“单片机及其控制程序”、“单片机与控制电路”、 “单片机与传动机械”三个主题构成。 给学生提供了运用当代先进技术和先进思想方法进行设计、制作，以解决实际问题的机会。 一、概述 机器人的定义 能力评价标准 组成 发展特点 分类 阿西莫夫机器人三定律 简易机器人的结构与应用 1、机器人的定义 ? 目前世界上有关机器人的定义没有统一的答案。 日本——机器人是一种具有移动性、个体性、智能性、通用性、半机械半人性、自动性、奴隶性等七个特征的柔性机器。 法国——机器人学是指设计能根据传感器信息实现预先规划好的作业系统，并以此系统的使用方法为研究对象。 7.简易机器人的结构与应用 简易机器人结构相对简单，价格便宜。一般分为控制与机械两大部分。机械包括机体结构、动力装置、传动机构和执行机构等；控制包括单片机（或嵌入式）系统及其软件、传感器及其电路、控制驱动电路等。 简易机器人的基本结构框图 对“简易”的理解 与在现实生活各个领域服役的机器人比较， “简易机器人”有如下不同： 二、教材涉及的知识 1、简易机器人的控制核心：单片机的基本知识。 2、单片机硬件结构 3、简易机器人的控制电路。 4.简易机器人的机械传动。 一般由若干台功能各异的单片机组成，各自完成特定的任务，它们通过串行通信相互联系、协调工作。在这种系统中，单片机往往作为一个终端机，安装在系统的某些节点上，对现场信息进行实时的测量和控制。 从工业自动化、自动控制、智能仪器仪表、消费类电子产品等方面，直到国防尖端技术领域，单片机都发挥着十分重要的作用。 重复编程，且价格较低。 因此AT89C51/AT89S51单片机作为代表性产品受到用户欢迎，AT89C5x/AT89S5x单片机是目前取代MCS-51系列单片机的主流芯片之一。本书重点介绍AT89S51单片机的原理及应用系统设计。 AT89S5x的“S”档系列机型是ATMEL公司继AT89C5x系列之后推出的新机型，代表性产品为AT89S51和AT89S52。基本型的AT89C51与AT89S51以及增强型的AT89C52与AT89S52的硬件结构和指令系统完全相同。 资源分配给端口I/O引脚。与具有标准复用数字I/O的单片机不同，该结构可支持所有功能组合。可通过设置交叉开关控制寄存器将片内计数器/定时器、串行总线、硬件中断、ADC转换启动输入、比较器输出及单片机内部的其它数字信号配置为出现在端口I/O引脚。允许用户根据自己的特定应用，选择通用端口I/O和所需数字资源的组合。 1.7.3 台湾华邦公司W78系列和W77系列单片机 台湾华邦公司(Winbond) W78系列单片机与AT89C5x系列完全兼容，W77系列为增强型。 W77系列对8051的时序作了改进：每个指令周期只需要4个 作码安排在一字之中，指令长度固定、指令格式与种类相对较少、寻址方式也相对较少，绝大部分指令都为单周期指令。取指周期短，又可预取指令，实现流水作业，故可高速执行指令。当然这种“高速度”是以高可靠性来保障的。 （2）采用片内Flash存储器给用户的开发带来方便。片内大容量的RAM不仅能满足一般场合的使用，同时也更有效的支持使用高级语言开发系统程序，并可像MCS-51单片机那样扩展外部RAM。 有的器件最低1.8V即可工作。 （6）支持程序的在系统编程（ISP—In System Program）即在线编程，开发门槛较低。只需一条ISP并口下载线，就可以把程序写入AVR单片机，所以使用AVR门槛低、花钱少。其中MEGA系列还支持在线应用编程（IAP，可在线升级或销毁应用程序）。 （7） 程序保密性好，不可破解的位加密锁Lock Bit技术，且具有多重密码保护锁死(Lock)功能，使得用户编写的应用程序不被读出。 （4）其引脚具有防瞬态能力，通过限流电阻可以接至220V交流电源，可直接与继电器控制电路相连，无须光电耦合器隔离，给应用带来极大方便。 （5）保密性好。PIC以保密熔丝来保护代码，用户在烧入代码后熔断熔丝，别人再也无法读出，除非恢复熔丝。目前，PIC采用熔丝深埋工艺，恢复熔丝的可能性极小。 （6）片内集成了看门狗定时器，可以用来提高程序运行的可靠性。 （3）高档8位单片机 PIC17CXX系列。适合高级复杂系统开发的产品，在中档位单片机的基础上增加了硬件乘法器，指令周期可达成160ns，它是目前世界上8