Robocup类人仿真平台分析与球员设计.PDFVIP

2009年第4期 大众科技 No．4。2009 ZHONGKE (总第116期)DAJI (CumulativelyNo．”6) Robocup类人仿真平台分析与球员设计 卢剑炜1，黄基伟1，赖智慧2 (1．常州轻工职业技术学院，江苏常州213164； 2．集美大学计算机工程学院，福建厦门361021) 分析，并就球员设计问题给出了初步解决思路。 【关键词】Robocup；3D；类人仿真；机器人 【中图分类号】TP391．9，TPl8【文献标识码】A RoboCup仿真属于机器人足球世界杯的子项目，历经了 2D仿真、3D球形仿真的发展后，2007年Atlanta国际比赛革新环境，然后将感知信息发回每个Agent，如此反复，直到比 命性地推出了Robocup3D类人仿真，区别在于球形仿真中， 赛结束。 Agent是用球来描述的，结构和个人动作都被大大简化，而类 2．服务器的实现 人仿真的Agent结构复杂，由刚体性质的连杆和关节组成， 通过对LinuxFServer实时监视的分析可画出服务器的 全身共有二十个自由度。实现类人机器人的基本动作，需要 启动及比赛流程图如图l。 以机器人运动学和动力学相关理论为基础。Rcssserver3d从 0．5．3版开始支持人形Agent，目前Rcssserver3d已发展到 0．5．6版。 任一球队都必须从仿真平台的分析开始研究，只有弄清 类人仿真的底层细节才能以此为基础从下至上逐层构建兼容 性好、协作灵活的高性能球队。类人仿真发布比较匆忙，官 方除平台外没有提供任何说明性文档，这对球队的研究很不 利，本文全面分析了3D类人仿真平台，并就Agent设计提出 基本思路，为球队的起步性研究提供了参考。 (一)仿真系统分析 1．Rcssserver3d组成 类人仿真系统由三个主要部分组成：Server、Monitor 和Agents。 (1)Server。Server是能使不同的球队进行足球比赛的 系统，比赛以C／S结构进行，对球队的开发编译没有任何限 制，仅要求球队的开发工具支持UDP／TCP连接(目前仪使用 TCP协议)。客户端每个Agent都是独立的进程，通过给定的 端口与Server连接。 图1服务器启动及比赛流程图 (2)Monitor。Monitor是一个可视化的工具，负责利用 Window(X Windows)系统显示虚拟场 Window或Microsoft 地及比赛过程，也可用来重放Server产生的日志文件，系统 默认的Monitor是MonitorSpark。用户也可自己编写Window两个文件可以修改服务器的部分运行参数，如比赛周期、连 软件来测试和评价球员行为。 接端口号、日志路径、画面大小等。Spark启动后建立 (3)Agents。服务器理论上允许22个Agent(每队11 个)与之交互进行比赛，但由于目前通信及类人模型等问题 各级大赛都仅采用了2对2的模式。当Agent和Server通过 给定的端U连接后，所有的信息部通过该端口传递，各Agent 从Server接收感知信息，感知信息包括其他球员、场地标志 等的相对位置以及其他比赛状态信息，球员财收到的信息进 设备、加入摄像头、绑定按键、加入材质、导入与足球仿真 行分析处理并作出下一个动作，将该动作的请求发送给 世界相关的插件等。 【收稿日期】2009—02—19 【基金项目】主工苏省高等学校大学生实践创新训练计划2007年立项项目，常州轻工职业技术学院2006年科技项目(编号：SC23： 【作者简介】卢剑炜(1982--)，江苏靖江人，常州轻工职业技术学院信息工程系讲师。研究方向为人工智能、信息处理。 ．24． 万方数据 (二)Server分析