大连理工大学机械电子科大作业之新木牛流马.docxVIP

大连理工大学机械电子学 大连理工大学研究生试卷 类别 标准分数 实得分数 平时成绩 作业成绩 总分 授课教师 签 字 系 别： 机械工程学院 课程名称： 机械电子学 学 号： 姓 名： 考试时间：2014年 1 月 20 日  PAGE \* MERGEFORMAT PAGE \* MERGEFORMAT21 PAGE \* MERGEFORMAT PAGE \* MERGEFORMAT1 独立完成 独立完成 新木牛流马之垃圾自卸车 1 方案设计背景 地球是我们赖以生存的家园，为我们提供美好的生活环境，我们应努力保护它。随着时代的发展，人们生活节奏的加快，一次性垃圾袋、餐盒等越来越受人们的欢迎。但是在给人们带来便利的同时，顺着而来的是这种垃圾越来越多，清洁起来也越来越不方便。而垃圾清理人员每天生活在肮脏的环境中，呼吸着熏天的气味，并时常被人误会为“脏”的代名词，严重危害着垃圾清理和回收人员的身体和心理健康。我国是世界上十大塑料制品生产和消费国之一，丢弃在环境中的废旧包装塑料，不仅影响市容和自然景观，产生视觉污染，而且因难以降解，对生态环境还会造成潜在危害，如：混在土壤中，影响农作物吸收养分和水分，导致农作物减产；增塑剂和添加剂的渗出会导致地下水污染；混入城市垃圾一同焚烧会产生有害气体，污染空气，损害人体健康。 如何来解决这种问题？目前最好的发法就是回收利用。但回收垃圾需要人力、物力和财力，这些都是我们要考虑的因素。为了解决这些问题，同时也为了垃圾清理人员的身体健康，为了方便垃圾回收，我们有责任，也有义务利用所学知识设计制作一种机电化，智能化的设备来帮助垃圾清理人员运送垃圾并自卸垃圾，为保护地球家园出一份力！ 2总体设计方案的拟定（原创） 根据垃圾自卸车的工作要求，要求实现装卸车在整个行走过程中轻捷、灵巧、能够判别障碍物达到指定地点，并且判断垃圾是否装满，最后返回原点并自动倾卸垃圾，如此反复循环。在必要的情况下可以手动无线控制来完成装卸车的工作，如此可以减轻人力和物力以达到总体要求。 自卸车分为机械部分和控制部分，其控制及运行过程如图2.1所示： 单片机控制系统到达规定地点待机启动各传感器自卸车行驶 单片机控制系统 到达规定地点待机 启动各传感器 自卸车行驶 手动控制恢复原态判别是否装满 手动控制 恢复原态 判别是否装满 自动倾卸垃圾启动并原路返回返回原点并待机 自动倾卸垃圾 启动并原路返回 返回原点并待机 图2.1 控制及行驶过程 打开电源启动装卸车，自卸车按规定路线行驶，同时各传感器开始工作。自 卸车可直行，传感器检测其速度并通过单片机控制其速度的快慢，且路遇障碍物时可鸣笛或绕行。当自卸车到达指定地点时停止行驶并待机等待下一步的执行命令，同时清洁人员可装入垃圾，其中传感器判断是否装满，若装满则再次启动装卸车沿原路返回。当自卸车返回到原点即垃圾中转站时调整姿势，并且启动液压站控制液压缸开始自动倾卸垃圾。垃圾倾卸完毕后，自卸车将恢复原始状态继续下一次运载垃圾。如此循环下去直到垃圾清理完毕。如若自卸车在行驶的过程中发生故障，可以通过人工控制自卸车来完成此次的装运，等待垃圾运送完成后再进行修复。这样可以避免自卸车停在道路之间影响交通，同时也加快了垃圾运送效率。 3方案设计要求 通过对自卸车行驶过程的研究，提出装卸车应满足一下要求： 1）移动：在平地上能够实现直行和拐弯等运动，并且在行驶过程中可以调节车速的快慢。 2）路线规划：自卸车能够在规定的路线上行驶，并采用相应的控制算法，实现自卸车面向目标点的自主移动，形成对电机的速度、位移的闭环控制。并能通过输入指定地点的路标可以得到所需行走的路线。 3）定位：能够将传感器采集的信息作相应的算法处理，得到机器人行走的距离和自身的位置等信息，完成二维空间内定位的功能。定位是实际控制中最为关键的问题，定位的准确性和精度直接影响路径规划的实现，关乎到整个系统的可靠性。 4）避障：当自卸车遇到障碍物时可以通过传感器的检测执下一步的命令，鸣笛或绕行等。 5）系统自检：系统在通电后，根据各部分模块的反馈信息，确定工作是否正常。并且在装垃圾时能够自动检测垃圾是否装满。 6）自卸功能：当自卸车返回到原点时可以通过液压油缸自动倾倒垃圾。 7）人机交互：自卸车可以实现人为的模式设定、策略选择、基准矫正、辅助控制、数据显示输出等功能。 4 机械机构设计 4.1整车主要参数 整车外形尺寸(长*宽*高)：1550mm*920mm*700mm； 车厢尺寸(长*宽*高)：1000mm*700mm*500mm； 轴距：950mm； 底盘：1500mm*700mm； 前轮距：780mm； 车灯：Φ100mm； 底盘距地：350mm。 4.2