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机器人控制技术 本章主要内容： 1.机器人控制基础 2.机器人传感器 3.机器人编程 重点和难点：重点是机器人传感器，难点是机器人编程 课后作业： 针对某一种机器人传感器查阅资料了解其工作原理和各种参数，了解常用机器人编程软件，以小论文形式上交。 4.1 机器人控制基础 1.机器人控制系统特点 机器人的结构一般采用空间开链结构，其各个关节的运动是独立的，为了实现末端点的运动轨迹，需要多关节的运动协调。因此，其控制系统与普通的控制系统相比要复杂的多，具有以下几个特点： （1）机器人的控制与结构运动学及动力学密切相关。机器人手爪的状态可以在各种坐标下进行描述，应根据需要选择不同的参考坐标系并做适当的坐标变换。经常要求解运动学正问题和逆问题，除此之外还要考虑惯性力、外力（包括重力）及哥氏力 、向心力的影响。 （2）一个简单的机器人也至少有3~5个自由度，比较复杂的机器人有十几个，甚至几十个自由度。每个自由度一般包含一个伺服机构，它们必须协调起来，组成一个多变量控制系统。 （3）把多个独立的伺服系统有机的协调起来，使其按照人的意志行动，甚至赋予机器人一定的“智能”，这个任务只能由计算机来完成。因此，机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。 （4）描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型，随着状态的不同和外力的变化，其参数也在变化，各变量之间还存在耦合。因此，仅仅利用位置闭环是不够的，还要利用速度甚至加速度闭环。系统中经常使用重力补偿、前馈、解耦或自适应控制等方法。 （5）机器人的动作往往可以通过不同的方式和路径来完成，因此存在一个“最优”的问题，较高级的机器人可以用人工智能的方法，用计算机建立起庞大的信息库，借助信息库进行控制、决策、管理和操作。根据传感器和模式识别的方法获得对象及环境的工况，按照给定的指标要求，自动选择最佳的控制规律。 2.机器人的控制方式 工业机器人控制方式的分类，没有统一的标准，按运动坐标控制的方式来分，有关节空间运动控制、直角坐标空间运动控制；按控制系统对工作环境变化的适应程度来分，有程序控制系统、适应性控制系统、人工智能控制系统；按同时控制机器人数目的多少来分，可分为单控系统、群控系统。除此以外，通常还按运动控制方式的不同，将机器人控制分为位置控制、速度控制、力控制(包括位置/力混合控制)三类。下面按后一种分类方法，对工业机器人控制方式做具体分析。 1）位置控制方式 工业机器人位置控制又分为点位控制和连续轨迹控制两类: ①点位控制 这类控制的特点是仅控制离散点上工业机器人手爪或工具的位姿，要求尽快而无超调地实现相邻点之间的运动，但对相邻点之间的运动轨迹一般不做具体规定。例如，在印刷电路板上安插元件以及点焊、搬运和上下料等工作，都属于点位式工作方式。点位控制的主要技术指标是定位精度和完成运动所需的时间，一般来说，这种方式比较简单，但是要达到2~3um的定位精度也是相当困难的。 ②连续轨迹控制 这类运动控制的特点是连续控制工业机器人手爪(或工具)的位姿轨迹。在弧焊、喷漆、切割等工作中，要求机器人末端执行器按照示教的轨迹运动。其控制方式类似于控制原理中的跟踪系统，称之为轨迹伺服控制。轨迹控制的技术指标是轨迹精度和平稳性。例如，在弧焊、喷漆、切割等场所的工业机器人控制均属于这一类。 2）速度控制方式 对工业机器人的运动控制来说，在位置控制的同时，有时还要进行速度控制。例如，在连续轨迹控制方式的情况下，工业机器人按预定的指令，控制运动部件的速度和实行加、减速，以满足运动平稳、定位准确的要求。为了实现这一要求，机器人的行程要遵循一定的速度变化曲线，如图所示。 3）力（力矩）控制方式 在完成装配、抓放物体等工作时，除要准确定位之外，还要求使用适度的力或力矩进行工作，这时就要利用力（力矩）伺服方式。这种方式的控制原理与位置伺服控制原理基本相同，只不过输入量和反馈量不是位置信号，而是力（力矩）信号，因此系统中必须有力（力矩）传感器。有时也利用接近、滑动等传感功能进行自适应式控制。 3．机器人控制系统结构和工作原理 一个工业机器人系统通常分为机构本体和控制系统两大部分。控制系统的主要作用是根据用户的指令对机构本体进行操作和控制，完成作业的各种动作。控制系统的性能在很大程度上决定了机器人系统的性能。一个良好的控制器要有灵活、方便的操作方式，多种形式的运动控制方式和安全可靠地运行。构成机器人控制系统的要素主要有计算机硬件系统及操作控制软件、输人/输出设备及装置、驱动器、传感器系统，它们之间的关系如图所示。 工业机器人控制系统是机器人的重要组成部分，以完成特定的工作任务，其基本功能如下： ①记忆功能。存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。 ②示教功能。离线编程，在线示教，间接示教。在线示教