鲁棒控制理论第一章..ppt

鲁棒控制理论 第一章 绪论 一、不确定性和鲁棒性 鲁棒控制是70年代兴起的、目前仍然非常活跃的一个研究领域，具有非常广泛的研究内容。 本世纪初，控制系统设计方法主要是基于Bode曲线和Nyquist曲线 可以用间接的方法处理系统不确定性问题 发展了在增益和相位存在变化时仍能保证闭环系统稳定的增益裕度和相位裕度概念 遗憾的是这些处理方法大多数局限于单变量输入单变量输出系统。 随着时间的推移，科学技术的发展要求处理大量的多变量输入多变量输出系统的设计问题 以二次型最优控制(LQ)为代表的一类多变量控制系统设计和最优化方法应运而生。 但是随着其在实际工程中的应用，发现LQ理论设计出来的控制器对系统不确定性因素反应较为敏感 不能保证闭环系统具有一定的稳定性和性能的鲁棒性 控制器设计过程要求准确知道干扰过程的全部统计特性 这一要求使该理论的工程应用受到工程实际条件的某些限制 60—70年代，控制理论中关于状态空间的结构性理论得到了突破性的进展 建立了线性系统的能控、能观性理论 提出了反馈镇定的一整套严密的理论和方法 这些理论和方法却依赖于受控对象的精确的数学模型 由于实际的系统往往都是运行在不断变化的环境中，各种因素(如温度、原料、负荷、设备等)都是随时间变化的，一般说来，这种变化是无法精确掌握的。 又由于受理论和方法的限制，在实际系统的建模过程中经常要做—些简化处理，如降阶、时变参数的定常化处理、非线性方程的线性化等 使得实际系统和我们赖以做分析和设计的数学模型之间存在一定的差别。 模型的不确定性 不确定性的来源 参数和结构（阶次）的变化规律未知 高频下的未建模动态 更严酷的工作条件 控制系统本身造成的不确定性 广义对象的建模 从广义上来说，系统不确定性按结构可以分为以下两类： 不确定性的结构未知，仅知不确定性变化的界限。 不确定性的结构已知，存在着参数的变化(参数不确定性)。 数学模型的这种不确定性必须在控制系统设计时进行考虑 因此在控制系统设计中的： 稳定鲁棒性 在稳定鲁棒性要求的前提条件下的性能鲁棒性 很值得进行研究的。 系统控制哲学 自适应：控制器可变参数 鲁棒：固定参数控制器（以不变应万变） 不确定性系统综合问题 给定一个广义对象的集合，给定一个外部输入的集合，以及一个系统的性能指标，设计一个可实现的控制器，达到该指标的界。 “鲁棒”一词来自英文词“Robust”的音译 Robustness，即鲁棒性 其含义是稳健、强壮，因而也常称之为稳健性或强壮性 在70年代初期，人们正式地将鲁棒性的概念引入现代控制理论，然而关于鲁棒性本身却没有给出确切的定义。 目前现代控制理论中所涉及的各种鲁棒性都具有其各自的含义。 简单地说，鲁棒性是“抗扰动的能力” 鲁棒性定义 从某种抽象的意义上来谈鲁棒性本身，而不局限于控制系统的鲁棒性。 首先，鲁棒性是一种性质，它应该与某种事物相关联。如控制系统、矩阵等。因而我们通常所说的控制系统的鲁棒性即是与控制系统相关的某种意义下的抗扰能力。 其次，鲁棒性所言及的对象并不是事物本身，而是事物的某种性质，如控制系统的稳定性、矩阵的可逆性或正定性等等。 因而通常的“控制系统的鲁棒性”这种说法并不确切。是一种很笼统的说法。如若确切地表述，则需指明“某事物的某种性质”的鲁棒性，如控制系统的稳定性的鲁棒性，简称控制系统的稳定鲁棒性；控制系统的某种性能的鲁棒性，简称控制系统的性能鲁棒性。 再次，既然鲁棒性所表征的是“抗干扰的能力”，则必与所言事物的某种形式的“扰动”相关联。如 对于控制系统而言，某些参量的变化、外界干扰等都可视为扰动； 对于矩阵而言，其元素的摄动即是一种扰动。 “扰动”往往都有多种形式，某事物的某性质针对事物不同形式的扰动决定了该事物、该性质的不同的鲁棒性。 上面的“事物”、“事物的某种性质”和“事物的某种形式的扰动”是言及鲁捧性所必须的三个方面，缺一不可。 给定某种事物 W 及其所受的某种形式的扰动 D，如果事物 W 的某种性质 P 在事物 W 受到扰动 D 后仍然完全保持或在一定程度或范围内继续保持的话，则称事物W的性质 P 对于扰动 D 具鲁棒性。 根据上述定义，我们于数值分析中接触过的许多问题，如各种算法的数值稳定性分析问题、矩阵的各类扰动分析问题，都可归结为某种意义下的鲁棒性问题。 从总体上说，鲁棒控制包含两大部分内容：控制系统的鲁棒性分析和鲁棒控制系统设计。 鲁棒分析问题 根据鲁棒性定义，我们可以将鲁棒性分析问题归结为两大类。 第一类鲁棒性分析问题 已知某事物 W 及其性质 P 和该事物的某种形式的扰动 D，但不知道扰动 D 的范围。一般说来，只要扰动D足够小，事物W受到扰动D后仍能够保持其性质P。但当扰动D的扰动范围大到一定程度时，事物W受到扰动D后便不再具有性