基于canopen协议的分布式控制系统的分析-电力电子与电力传动专业论文.docxVIP

基于CANopen协议的分布式控制系统的研究 基于CANopen协议的分布式控制系统的研究 摘要 基于现场总线的网络技术研究是自动控制领域发展的一个热点。在各 种工业现场总线中，CAN总线以其成本低、速度快、实时性和可靠性较高等 特点被广泛应用于各领域。CIA(CAN in Automati013)协会发布了完整的 CANopen协议，定义了应用层和通讯子协议，为基于现场总线的分布式控制 系统的广泛应用提供了解决之道。 本文研究国内外现场总线发展现状后，以改善现场总线网络通讯系统 的运行效率，提高实时性和信息处理能力为前提，浅析CAN总线高层通讯 协议CANopen，分析了主、从节点的各个功能，说明了功能的设计和实现方 案。 然后，本文将CANopen协议应用于分布式控制系统，详细论述了基于 PICl8控制器的从节点和基于DSP控制器的主节点的实现过程。主、从节点 具有基于CANopen协议的总线通信功能。从节点具有数字量和模拟量输入 输出功能。主节点可以通过键盘对各节点运行状态和各节点参数进行调整， 还可以通过液晶屏显示实时控制量和各节点运行状态。PC机能在线监测CAN 报文数据流。本文对两种类型节点的设计思想、硬件组成和软件设计均做 了详尽的阐述，并给出了部分关键硬件原理图和软件流程图。 最后，把已开发的从节点和主节点组成一个温度测控系统和一个电机 控制系统。经过实验室测试，证明系统具有良好的实时性，通讯稳定可靠， 解决了传统CAN总线节点通讯可控性差，无法灵活设置的问题。对目前国 内CAN总线应用中大多把精力放在硬件之上的底层软件开发，少有使用上 层软件协议的习惯，起到了一定的推动意义，提高了应用水平。 关键词： CANopen DSP P l C1 8现场总线分布式控制系统 SOME SOME RESEARCH ON DISTRIBUTED CONTROL SYSTEM BASED ON CANOPEN PROTOCOL ABS丁RACT The research of network technology based on the fieldbus has become a hotspot in f Automatic control area．In all kinds of the industrial fieldbus，CAN bus has_been used in a lot of appl ication fields，because of its lower cost、faster speed、higher real-time and reliability． CtA(CAN in Automation)established the higher layer protocol CANopen．The CANopen Protocol defned application layer and communication sub-protoc01．The fieldbus can be widely used in the distributed control system by CANopen Protoc01． First of all，the thesis investigates the status and developing prospect of filedbus technology in China and Abroad．For the purpose of improving operating efficiency of CAN bus，enhancing real-time and data-handling capacity,the thesis analyses CANopcn’S functions of the master and slave node and explains the design of CANopen’S functions． Then,CANopen protocol will be applied to distributed control system．The thesis elaborates the realization process of CANopen Protocol base on the DSP module as well as PIC I 8 module．CANopen protocol of slave node is completed in PIC 1 8 module．The slave node has the