基于flexray总线的线控转向系统研究-机械电子工程专业论文.docxVIP

皋于FlexRay总线的线摔转向系统研究摘 皋于FlexRay总线的线摔转向系统研究 摘 要 汽车转向系统是影响汽车主动安全性和汽车操纵稳定性的关键总成，作为下 一代的全新转向系统，线控转向系统取消了方向盘与转向轮之间的机械连接，完 全由电子控制单元的控制信号来控制车辆转向的全动力转向系统，可以根据不同 情况自由设计转向系统的角传递特性和力传递特性。根据线控转向系统的要求并 结合FlexRay总线高速率、确定性、容错性和灵活性的特点，在线控转向系统中 采用FlexRay总线进行通信，可以满足转向系统实时性和可靠性的要求。 本文设计完成了基于FlexRay总线通讯的线控转向系统。首先介绍了汽车转 向系统发展历程，总结出线控转向系统的结构和原理特点；接着对基于时间触发 方式的FlexRay总线协议进行了深入研究，确定了在线控转向系统中FlexRay的 网络拓扑结构；然后提出了线控转向实验台的设计方案，通过对模块的功能和要 求进行具体分析，确定线控转向实验台中各部件的选型和匹配，安装和搭建完成 了整个线控转向实验台，为以后的线控转向系统开发，提供了硬件基础；之后对 线控转向系统的功能结构进行分析，在线控转向系统中构建转向操纵模块节点和 转向执行模块节点，两模块间采用FlexRay双通道总线进行通信，基于 MC9S12XF512单片机和TJAl080总线驱动器完成节点硬件和软件设计；线控转 向系统的转向操纵模块和转向执行模块通过传动比建立联系，先建立了线控转向 系统的动力学模型，对转向系统的回正力矩进行了详细分析，基于车辆系统横摆 角速度增益和侧向加速度增益为定值的方法，确定了线控转向系统的理想传动比， 对不同车速下的转向系统的横摆角速度和侧向加速度进行了对比分析，最后基于 理想传动比，对转向执行电机的控制方法进行了研究。 线控转向系统的FlexRay网络采用双通道通信，两个通道传输同样的数据实 现了冗余备份，满足系统的容错功能要求。 关键词：线控转向；F I exRay；容错控制：角传动比 Ⅱ 硕l+学位论文Abstract 硕l+学位论文 Abstract Vehicle steering system is the key assembly impact on the active safety of vehicles and vehicle handling and stability．As the next new generation steering system，Steering—by—Wire System removed the mechanical connection between the steering wheel and front wheel，it is a power steering system entirely by the control signal of electronic control unit to control vehicle steering．We can design the angle transmission and force transmission of steering system freely based on different circumstances．According to the requirements of steering by wire system and combine the high speed，deterministic，fault-tolerant，flexibility features of FlexRay bus，we use FlexRay bus to communicate in steering-by—wire system；it can satisfy the real—time and reliability requirements of steering system． The paper has finished the design of the steering··by—-wire system based on FlexRay bus communication．Firstly，this paper reviewed the automobile steering system development process，summarized the principle and structure characteristics of the steering-by-wire system．Then researched on the FlexRay bus protocol base