基于16位单片机mc9s12dg128智能模型车系统开发分析-动力机械及工程专业论文.docxVIP

内蒙古科技大学硕士学位论文摘 内蒙古科技大学硕士学位论文 摘 要 随着汽车的普及，智能汽车及其相关技术的研究己经成为热门。本文以全国 大学生智能汽车竞赛为背景，设计开发一辆具有路径检测功能，能实现自主线路 识别的智能车。 本文采用模块化的设计方法，完成了智能车系统的硬件设计。通过系统分析， 将整个系统分为7大模块，包括核心控制模块、电源模块、电机控制模块、舵机 控制模块、路径检测模块、车速检测模块及调试模块。本文使用MC9S12DGl28 开发板作为系统的核心控制模块；路径识别模块采用10对红外光电传感器，一 字型等间距布局；本文采用MC33886两片并联驱动电机，增加了驱动能力：车 速检测模块采用光电旋转编码器，既满足驱动电机控制的精度要求，又方便传感 器的安装。为了系统调试方便，设计了RSl32通信模块及LCD显示模块，并 制定了相应的通信协议。 本文设计了两层结构的控制系统，底层系统包括“转向控制器”和“车速控 制器”。本文在路径识别采用了软件细分算法及基于传感器离散布局的连续路径 识别算法，克服了红外光电传感器离散布局所采集到的赛道信息有限的缺点，提 高了路径识别的精度；设计了时间最优意义下的全加速、紧急制动和闭环控制等 多种模式中平稳切换的“多模式车速控制器”；由于模型车在封闭赛道上连续行 驶两圈，在控制策略上采用了基于脉冲点的道路记忆算法，明显的提高了第二圈 的成绩；本文给出了车速与转向协调控制规则及模型车调试规则，并经过多次实 验，验证了该规则的有效性。 关键词：模型车，控制系统；MC9S12DGl28；多模式车速控制器；道路记忆 算法 内蒙古科技人学硕士学位论文Abstract 内蒙古科技人学硕士学位论文 Abstract and its related As the car bec。mes widely used，the research of intelligent car of The Freescale technol。gy is becoming more and more popular．On the backgr。und studies designing a Cup National Undergraduate Intelligent Car Contest，this paper the intelligent car with path detection function，which could identify guide。line by itself． hardware deslgn wltn This paper accomplished the intelligent car system’s was modularized design method．Based on the system’s analysis，the whoIe sYstem divided into 7 different blocks，including core control block，power supplY block, motor contr01 block，steering control block，path recognition block，sPeed detection block and debug block．The paper used MC9S 1 2DGl 28 developing board a8 core contr01 block；path recognition block adopted 1 0 pairs of infrared photo sensors, which a玎aved as a row and equal gap．In order to enhance driving capability,the paper used used Darallel connection between two MC33886．The speed detectionblock Optical also conVenlent tor Rotary Encoder’ not only meet the requirement of motor control，but 舱。zjz instaIlation． For purpose of facilitating the system debug，the pape。de519ned communication communications block and LCD display block， and developed corresponding protoc01． bottom layer sYStem 1nc