机械手机构设计开题报告样本.pdf

本科毕业设计 （论文） 开 题 报 告 课 题 名 称 自动抓取机构结构设计 系 别 机械设计制造及其自动化 专 业 班 机制六班 姓 名 刘建标 评 分 导 师 （签名） 2014 年 1月 3 日 中国地质大学长城学院 毕业设计 （论文）开题报告撰写要求： 1．开题报告的主要内容 1）所选课题国内、外研究及发展状况 2）课题研究的目的和意义； 3）课题研究的主要内容、难点及关键技术； 4）研究方法及技术途径； 5）实施计划。 2．主要参考文献：不少于3篇。 3．开题报告的字数不少于1500字，格式按 《华中科技大学武昌分校 专科毕业设计 （论文）撰写规范》的要求撰写。 4．开题报告单独装订，本附件为封面。 华中科技大学武昌分校学生毕业设计开题报告 机械制造及其自动 学 生 姓 名 许佳虎 学 号 20092811080 专业班级 化0902 系别 自动化 指导教师 孙立鹏/王姣 职称 教授/助教 课题名称 串联型五自由度机械手的结构设计 1.目的及意义： 1.1工业机械手设计的意义 1、熟悉机械手的应用场合及有关机械手设计的步骤； 2、机械手可以提高生产过程中的自动化程度，减轻人力，便于有节奏的生产； 3、结合机械手设计这方面的知识，在设计过程中学会怎样发现问题、研究问题、 解决问题。 1.2国外的机械情况 现代工业机械手起源于20世纪50年代初，是基于示教再现和主从控制方式、能适应 产品种类变更，具有多自由度动作功能的柔性自动化 。 机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。 他的结构是：机体上安装回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教 型的。 1962年，美国机械铸造公司在上述方案的基础之上又试制成一台数控示教再现型 机械手。商名为Unimate(即万能自动)。运动系统仿造坦克炮塔，臂回转、俯仰，用液 压驱动；控制系统用磁鼓最存储装置。不少球坐标式通用机械手就是在这个基础上发展 起来的。同年该公司和普鲁曼公司合并成立万能自动公司 （Unimaton）,专门生产工业 机械手。 1962年美国机械铸造公司也试验成功一种叫Versatran机械手，原意是灵活搬运。 该机械手的中央立柱可以回转，臂可以回转、升降、伸缩、采用液压驱动，控制系统也 是示教再现型。虽然这两种机械手出现在六十年代初，但都是国外工业机械手发展的基 础。 1978年美国Unimate公司和斯坦福大学、麻省理工学院联合研制一种 Unimate-Vic-arm型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位 误差可小于±1毫米。 美国还十分注意提高机械手的可靠性，改进结构，降低成本。如Unimate公司建立 了8年机械手试验台，进行各种性能的试验。准备把故障前平均时间 （注：故障前 CCMT2006 展览会上，值得一机器人应用是当今机床发展的一大趋向提的是1 号馆W 1- 9 1 6 意大利意沃乐EVOLUT 公司，这个欧洲最大的机器人应用与集成公司，他们的一 平均时间是指一台设备可靠性的一种量度。它给出在第一次故障前的平均运行时 间），由400小时提高到1500小时，精度可提高到±0.1毫米。 德国机器制造业是从1970年开始应用机械手，主要用于起重运输、焊接和设备的上 下料等作业。德国KnKa公司还生产一种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制。 瑞士RETAB公司生产一种涂漆机械手，采用示教方法编制程序。 瑞典安莎公