自动控制原理第六版课件 第二章.ppt

B). 以s域代数方程中的每一个变量为一个节点，各系数 为支路增益，绘制各方程的信号流图。 C). 连接整理 系统信号流图。 ⑶ 结构图 信号流图 方法： A. 确定节点。同信号点为一个节点； B. 确定支路增益。支路中的传递函数为支路 增益； C. 注意符号。负反馈的负号随支路增益走。 D. 连接整理 系统信号流图。 例题2 见下页。 Automatic Control Theory §2.控制系统的数学模型 例题2．已知控制系统的结构图如图所示。绘出相应的信号流图。 G1 G2 G3 K R（s） C（s） 解：系统信号流图为（先确定各个节点、支路及其增益） Automatic Control Theory §2.控制系统的数学模型 例题3 试绘制下图所示系统结构图对应的信号流图。(教材P50例2-13) G2 G1 G3 G4 H R C 1 2 3 4 5 6 解：1） 选取节点如图所示； 2） 支路中的传递函数即为支路增益； 3） 注意符号并整理得到系统信号流图如下： 1 2 3 4 5 6 G2 G1 1 G3 1 －H G4 1 Automatic Control Theory §2.控制系统的数学模型 4 梅逊公式 1） 梅逊公式表达式： （其分析过程 P55-57：略） 1 n P = — ∑ Pk·△k △ k=1 说明: P——系统总增益（系统传递函数）；PK——第K条前向通道的传输；n —— 从源点到汇点的前向通道总条数；△—— 特征式： △=1－∑La＋∑LbLc－∑LdLeLf ＋ … 其中：∑La ——所有不同回路的增益之和； ∑LbLc——每两个互不接触回路增益乘积之和； ∑LdLeLf——每三个互不接触回路增益乘积之和； △k——在△中去掉与第K条前向通道相接触的回路后余下的特征式。 Automatic Control Theory §2.控制系统的数学模型 2） 梅逊公式的应用 例题4 试用梅逊公式求取例题2所示系统结构图的传递函数。 在上述信号流图中独立回路有4个，即： P1=G1G2G3K， P2=G2G3K， P3=G1G3K， P4=-G1G2G3K Δ1=1 ， Δ2=1+ G1 ， Δ3=1+ G2 ， Δ4=1 解：从源点R到阱点C的前向通道共有4条，其对应的各前向通道总增益Pk和余子式分别为： Automatic Control Theory §2.控制系统的数学模型 特征式为 因此，系统传递函数为 两个互不接触的回路有4组，即： 三个互不接触的回路有1组，即： Automatic Control Theory §2.控制系统的数学模型 例题5 试用梅逊公式求取例题3所示系统结构图的传递函数。 解：因为已求得其信号流图如下： 1 2 3 4 5 6 G2 G1 1 G3 1 －H G4 1 前向通道有3条，即n=3，它们是 P1=G1G3 ， P2=G2G3 ， P3=G1G4 单独回路有2个，且互相接触。 ∑La =－G1H－G2H ，而∑LbLc，∑LdLeLf ，… =0 △=1－∑La＋∑LbLc－∑LdLeLf ＋ … = 1＋G1H＋G2H 故： Automatic Control Theory §2.控制系统的数学模型 △1=1， △2=1, △3=1 将上述各式代入梅逊公式，得： 例题6 教材P 53~54:例题2-15 ~ 2-17。 例题8、某系统结构图如图所示，R(s)为输入，P（s）为扰动，C(s)为输出。 (1)画出系统的信号流图； (2)用梅逊公式求其传递函数C(s) ／R(s)； (3)说明在什么条件下，输出C(s)不受扰动P(s）的影响。 Automatic Control Theory §2.控制系统的数学模