仿生机器人视觉导航研究分析 - 计算机工程与应用.pdfVIP

Computer Engineering and Applications 计算机工程与应用 2012 ，48 （22 ） 1 ⦾博士论坛⦾ 仿生机器人视觉导航研究分析 1，2 1 1 吴俊君 ，胡国生 ，朱克武 1，2 1 1 WU Junjun , HU Guosheng , ZHU Kewu 1.广东食品药品职业学院，广州 510520 2.华南理工大学 机械与汽车工程学院，广州 510640 1.Guangdong Food and Drug Vocational College, Guangzhou 510520, China 2.School of Mechanical and Automotive Engineering, South China University of Technology, Guangzhou 510640, China WU Junjun, HU Guosheng, ZHU Kewu. Visual navigation with biomimetic robot. Computer Engineering and Applications, 2012, 48 （22 ）：1-9. Abstract ：Visual navigation is a very important technology to autonomous robot. For introducing the newest inter- national researches on visual navigation, the important problems are analyzed, such as visual simultaneous localiza- tion and mapping, loop-closure detection, visual homing. A new framework of visual SLAM is proposed, two key theories are analyzed, and then development trend of visual navigation and some troubles are summarized. Key words ：biomimetic robot; visual navigation; Simultaneous Localization and Mapping （SLAM）; loop-closure; visual homing 摘 要：视觉导航技术是保证机器人自主移动的关键技术之一。为了从整体上把握当前国际上最新的视觉导 航研究动态，全面评述了仿生机器人视觉导航技术的研究进展，重点分析了视觉SLAM （Simultaneous Local- ization and Mapping ）、闭环探测、视觉返家三个关键问题的研究现状及存在的问题。提出了一个新的视觉 SLAM 算法框架，给出了待解决的关键理论问题，并对视觉导航技术发展的难点及未来趋势进行了总结。 关键词：仿生机器人；视觉导航；同时定位与地图构建；闭环探测；视觉返家 文章编号：1002-8331（2012 ）22-0001-09 文献标识码：A 中图分类号：TP242.6 机器人技术是当今自然科学研究领域最活跃的 杂。机器人正在从军事和工业应用逐渐走向社会的 分支之一。经过几十年的发展，机器人在功能、构型 各个领域，越来越贴近人们的日常生活，比如：导游 及性能等方面都取得了长足的发展，并在社会生产 机器人、家政机器人、烹饪机器人等服务性智能机器人。 中产生了巨大的经济效益。目前大量的机器人被应 与工业生产线上，位置固定或运动轨迹固定的 用在高度自动化的流水生产线上，高精度高速度的 传统工业机器人相比，现代机器人正朝着自主性、移 工业机器人正替代人类完成各种简单、枯燥、重复性 动性、灵活性等智能化方向发展。它们的工作环境 的生产劳动。随着科技的不断发展和机器人技术日 已经不仅