基于agent的多机器人的任务协作研究-模式识别与智能系统专业论文.docxVIP

摘 摘 要 机器人技术的发展使机器人的能力不断提高，机器人应用领域和范围不断 扩展。一方面，由于任务复杂饿，在单个机器人难以究成任务时，人们需要通 过多捉器入之闼貔按调与合终寒宠或，另一方瓣，夫聪也希望邋过多机器人闻 的协调与合作，来提离机器人系统在作业过程中的效率。 本文分辑了Agent理论及箕在租嚣人系绫黪应用，～方瑟，焱gent壤论可以 应用到机器人的设计中，这种设计从开放性、自主性的角度出发，从组成整个多 机器人系统的系统观点采进行，僳证整个多杌嚣入系统躺开放彀。男一方蠢，多 Agent理论可以应用到多机器人系统中各机器人的信息交互机制的设计中。所 有这些信息交飘的机制都可以采用Agent的协作机制禚～个统～的理论框架下 进孝亍设跨，这攒就实袋了交互投铡豹一致性、爨然性。 当单个机器人不能先成任务，且任务不能分解或分解算法很复杂时，可以 应用淞S(蘧ulti～蠢gent Syste国熬联瑟形成方法辫决多援爨入豹分缀协终攮孬 任务。本文对机器人联艘问题的两种类型(单任务联盟和任务序列的联盟结构) 进行了擒述，弗给出了数学模撵。与箕它酶最饶位阉熬～祥，联鼗形成需要在 复杂丽庞大的搜索空间寻找最优解或满意解，如果遍历整个搜索空间，就会产 生搜索组合爆炸，在多磺式时间内无法究成搜索。本文使用遗传算法来安现梳器 入联盟形残，遗传算法能够减少寻找娥优解或可行解的汗销，从丽提离整个系 统的效率。 关键词：Ag∞t，多Age挝系统，联盟形残，联务分酝，逮铸冀法 北京工业大学工学硕士学位论文Abstract 北京工业大学工学硕士学位论文 Abstract With the deVelopment of mbot tecllllology，t11e capability and me application field of robots are becoming greater a11d greateL On the one hand，when a complex task is too sophisticated to complete by a sin91e robot，the cooperation and coordination of more than two robots are rleeded to be adopted；on the other hand， people hope to enhance the working efflciency t111．ough the cooperation and coordination ofthe multi．robot． In mis p印er，agent theory and its印plication in robot system are a11alyzed．On the one halld，agent t11eory can be印plied in tlle design of robot．The design starts with the open a11d最℃e an2le，and processes at the systematical point of all t}Ie multi．robot sVstem，to ensure me multi—robot system open．On tlle other haIld， multi_agem call be印plied in the design of tlle commutiation of muni·robot systcm． All t}le commutiations can be designed、vitll Agent cooperation mechanism，at出e unite theorv f‰e，so as to ensure it consistem aIld n籼a1． In me second place，to perfbrrn tasks，mbots must fom coalition when a single robot cannot perfo吼tasks and tasks cannot be panitioned，or the partition is computationally too complex．Coalition foHnation in MAS(Mlllti—Agent System)is addressed to s01ve robots coalition fonnation in Muti—Robots．The paper describes two type mbot fomlation pmblems(sin酉e task comi