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第一章 绪论
§1.1最优控制问题
静态最优化问题：输入—输出—代数方程
动态最优化问题：输入—输出—微分方程
确定性最优控制：系统参数确定，无随机输入
随机性最优控制：系统参数确定，有随机输入
被控对象
被控对象
C
U(t)
X(t)
Y(t)
被控对象 C
被控对象
C
U(t)
X(t)
Y(t)
W(t)
V(t)
例：飞船的月球软着陆问题
mg
mg
h
x
f
推力
运动方程
初始条件
约束条件为
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