基于arm的直流电机调速系统的研究-计算机应用技术专业论文.docxVIP

声 声 明 本人郑重声明：此处所提交的硕士学位论文《基于ARM的直流电机调速系统的研 究》，是本人在华北电力大学攻读硕士学位期间，在导师指导下进行的研究工作和取得 的研究成果。据本人所知，除了文中特别加以标注和致谢之处外，论文中不包含其他人 已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得华北电力大学或其他教育机构的学位或 证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了 明确的说明并表示了谢意。 学位论文作者签名：童J尘出j末 日期： 塑!Z：兰 关于学位论文使用授权的说明 本人完全了解华北电力大学有关保留、使用学位论文的规定，即：①学校有权保管、 并向有关部门送交学位论文的原件与复印件；②学校可以采用影印、缩印或其它复制手 段复制并保存学位论文；③学校可允许学位论文被查阅或借阅；④学校可以学术交流为 目的，复制赠送和交换学位论文；⑤同意学校可以用不同方式在不同媒体上发表、传播 学位论文的全部或部分内容。 (涉密的学位论文在解密后遵守此规定) 作者签名： 刻塑硅 新签名：弛必 日 期： !丑：3 日期：≯旺粤一 华北电力大学硕士学位论文1．1课题的研究背景 华北电力大学硕士学位论文 1．1课题的研究背景 本文研究的足球机器人由一个移动小车和两个独立驱动且同轴的驱动轮组成。 这种机构组成简单，而且旋转半径可从0到无限大任意设定。当旋转半径为O时， 由于能绕本体中心旋转，所以该种机器人很容易通过控制两个驱动轮的转速来改变 运动方向【11。 足球机器人的驱动力和驱动力矩由两个驱动轮的直流电机提供，研究直流电机 的驱动是机器人学的重要内容。直流电机实际上也是机器人平台的标准电机，有着 极宽的功率调节范围、适用性好且具有很高的性价比，研究直流电机转速控制对机 器人的控制学有着非常重要的意义12l。 直流电机转速的控制方法可分为两类，即励磁控制法与电枢电压控制法【3l。励 磁控制法控制磁通，其控制功率虽然小，但低速时受到磁饱和的限制，高速时受到 换向火花和换向器结构强度的限制，而且由于励磁线圈电感较大，动态响应较差。 所以常用的控制方法是改变电枢端电压的电枢电压控制法。 脉冲宽度调制(Pulsc Width Modulation，PwM)是直流电机调速中最为有效的方 法，即给直流电机输入高速的开关脉冲信号，通过改变脉冲信号开关的比例，达到 速度控制的效果。简单的解释是，由于在ON的时间内施加电压，OFF的时间内切 断电压，电机的转动将是断续的。不过在脉冲波段的OFF区段，电机线圈内部储存 的能量能够产生沿续流二极管流动的电流，因此得以继续维持转动。 PWM调速的基本思想是；以通过电机的平均电压和电流作比较，40％的时间 接通电源的电机比20％的时间接通电源的电机要大。当电机没有接通电源时，它完 全不消耗能量，这一点正是其高效率的原因。PWM技术是降低直流电机功耗的一 种好方法，它使驱动芯片和电机的发热减少，从而电机也可以用得更久。 有两种方法可以产生PWM信号；一种方式是在频率恒定的前提下产生占空比 不同的脉冲；另一种是在占空比恒定的前提下产生频率不同的脉冲，通常被称作脉 频调制(PFW)【4】。后一种方法需要产生出许多不同频率的信号，可能使电机振动或 发出噪声。系统中使用的是前一种固定频率下改变占空比的PWM方法，在整个过 程中改变的仅仅是电压信号的占空比，至于其它参数，尤其是脉冲频率并没有改变， 通过调整基本周期内工作周期的大小来控制输出功率。电机的转速与电机两端的电 压成比例，而电机两端的电压与控制波形的占空比成正比，因此电机的速度与占空 比成比例，占空比越大，电机转得越快【51。脉宽调制信号可以非常方便的利用一些 1 华北电力大学硕士学位论文微处理器产生。 华北电力大学硕士学位论文 微处理器产生。 L298N是一种双极性可逆PWM直流电机驱动电路，能使直流电机工作在正反 转的场合，可同时驱动两个直流电机16J。 LPC2114是一个支持实时仿真和跟踪的16／32位ARM7TDMI-S核的微控制器， 并带有128KB高速Flash存储器。128位宽度的存储器接口和独特的加速结构使32 位代码能够在最大时钟速率下运行。本课题采用的LPC2114ARM开发板具有PWM 片内外设和多个GPIO输入输出引脚，可以用来做为L298N驱动电路的输入进而控 制直流电机的运转。 本课题研究了一种直流电机转速的控制系统。该控制系统由上位机子系统和下 位机子系统组成。上位机子系统为主控单元，下位机子系统以ARM为核心，上位 机子系统与下位机子系统通过串行口进行通信。下位机采用LPC2114处理器，它执 行上位机指令，通过直流电机驱动电路控制直流电机的运转。 1．2研究现状 电机控制技术的发展得力于微电子技术、电力电子技术、传感